CHIA SẺ KIẾN THỨC KỸ THUẬT

May 9, 2017

Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng Full


Mục tiêu của đề tài là thiết kế và chế tạo một xe hai bánh tự cân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược.

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN.1
1.1 Lời nói đầu.1
1.2 Thế nào là xe hai bánh tự cân bằng (two wheels self balancing).2
1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng.3
1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng.4
1.4.1 Ưu điểm của xe scooter tự cân bằng trên hai bánh.4
1.4.2 Nhược điểm của xe.4
1.5 Khả năng ứng dụng.5
1.6 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước.5
1.6.1 Một số dạng xe hai bánh tự cân bằng dùng trên robot.5
1.6.2 Một số dạng scooter hai bánh tự cân bằng.9
1.7 Nhu cầu thực tế.14
CHƯƠNG 2 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN.15
2.1 Mục tiêu đề tài.15
2.2 Phương pháp nghiên cứu.15
CHƯƠNG 3 LÝ THUYẾT TIẾP CẬN.17
3.1 Phương pháp tính động lực học.17
3.2 Thuật toán điều khiển - Kỹ thuật điều khiển hiện đại.24
3.3 Các phương pháp xử lý tín hiệu từ cảm biến.29
3.3.1 Lọc bổ phụ thông tần (complementaty filter).29
3.3.2 Lọc thích nghi - Bộ lọc Kalman.32
3.3.3 So sánh các bộ lọc với bộ lọc Kalman.40
3.4 Mô hinh lý thuyết động cơ DC.43
CHƯƠNG 4 TÍNH TOÁN MÔ PHỎNG.45
4.1 Các thông số trong mô hình mô phỏng được xây dựng.45 i
4.2 Mô phỏng MatLAB.46
4.2.1 Giới thiệu về phần mềm MatLAB, công cụ Simulink.46
4.2.2 Kết quả tính bằng MatLAB.46
4.3 Mô phỏng VisualNastran và Simulink.48
4.3.1 Giới thiệu về phần mềm VisualNastran.48
4.3.2 Cách thực hiện mô phỏng bằng vN Desktop 4D.49
4.3.4 Kết quả mô phỏng.50

CHƯƠNG 5 THỰC HIỆN.54
5.1 Thiết kế cơ khí.54
5.1.1 Tóm tắt thiết kế.54
5.1.2 Tính toán sức bền.54
5.2 Mạch điện tử.59
5.2.1 Nguồn điện.60
5.2.2 Mạch công suất điều khiển động cơ.61
5.2.2.1 Bộ đệm (MOSFET driver).61
5.2.2.2 MOSFET công suất – mắc bổ phụ.63
5.2.2.3 Mạch Snubber.66
5.2.2.4 MOSFET thắng.66
5.2.3 Cảm biến.66
5.2.3.1 Thiết bị đo góc gyro Murata ENC-03.67
5.2.3.2 ADXL202A.68
5.2.3.3 Cảm biến đo vị trí- encoder.73
5.2.3.4 Cảm biến đo dòng hồi tiếp (Điện trở shunt).75
5.2.4 Bộ xử lý trung tâm - vi điều khiển PIC 18F452.76
5.2.4.1 Các khả năng của vi điều khiển Microchip PIC 18F452:.76
5.2.4.2 Mạch điều khiển trung tâm.79
5.2.5 Bảng điều khiển và hiển thị.80
5.2.6 Động cơ.80
5.2.7 Hình chụp các mạch điện tử.85
5.3 Giải thuật - Lưu đồ chương trình.88
5.3.1 Chương trình chính.88
5.3.2 Chương trình ngắt.89
5.3.3 Cập nhật encoder.91
5.3.4 Điều khiển động cơ.92
5.4 Kết quả.94
CHƯƠNG 6 CÁCH VẬN HÀNH.95
6.1 Cách sử dụng.95
6.2 Bảo dưỡng.97
CHƯƠNG 7 KẾT LUẬN.98

Cán bộ Hướng dẫn: KS. Võ Tường Quân.

LINK DOWNLOAD

Loading...

DMCA.com Protection Status

Loading...

0 nhận xét:

Post a Comment

 
All Rights Reserved by EBOOKBKMT © 2015 - 2017