Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu

Tóm tắt:

Bài  báo  đề  xuất  giải  pháp  điều  khiển  robot  bầy  đàn tìm kiếm mục tiêu và tránh vật cản bằng kỹ thuật điều khiển  hành  vi  dựa  trên  không  gian  rỗng.  Tiếp  theo, bài  báo  dựa  trên  lý  thuyết  Lyapunov  để  đưa  ra  các điều  kiện  ổn  định  của  quá  trình  tụ  bầy  theo  phương thức điều khiển mới đề xuất. Cuối cùng là các kết quả mô  phỏng  bằng  phần  mềm  Matlab  chứng  minh  tính đúng đắn của các nghiên cứu lý thuyết.

Từ  khóa:  robot bầy đàn,  điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng, tránh vật cản, tìm kiếm mục tiêu.

Abstract:

This  paper  proposes  a  control  solution  for  searching goal  and  avoiding  obstacles  of  swarm  robots  by control  technique  of  Null  Space  based  Behavior. Further more, the article based on Lyapunov theory to give  the  stable  conditions  of the  swarm  convergence under  a  new  control  method.  Finally,  simulation results using Matlab software prove the correctness ofthe theoretical research.

Keywords: swarm robots, Null Space based Behavior control, avoid obstacles, targeted search.

LINK DOWNLOAD

Tóm tắt:

Bài  báo  đề  xuất  giải  pháp  điều  khiển  robot  bầy  đàn tìm kiếm mục tiêu và tránh vật cản bằng kỹ thuật điều khiển  hành  vi  dựa  trên  không  gian  rỗng.  Tiếp  theo, bài  báo  dựa  trên  lý  thuyết  Lyapunov  để  đưa  ra  các điều  kiện  ổn  định  của  quá  trình  tụ  bầy  theo  phương thức điều khiển mới đề xuất. Cuối cùng là các kết quả mô  phỏng  bằng  phần  mềm  Matlab  chứng  minh  tính đúng đắn của các nghiên cứu lý thuyết.

Từ  khóa:  robot bầy đàn,  điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng, tránh vật cản, tìm kiếm mục tiêu.

Abstract:

This  paper  proposes  a  control  solution  for  searching goal  and  avoiding  obstacles  of  swarm  robots  by control  technique  of  Null  Space  based  Behavior. Further more, the article based on Lyapunov theory to give  the  stable  conditions  of the  swarm  convergence under  a  new  control  method.  Finally,  simulation results using Matlab software prove the correctness ofthe theoretical research.

Keywords: swarm robots, Null Space based Behavior control, avoid obstacles, targeted search.

LINK DOWNLOAD

Chuyên mục: D. Luận văn chuyên ngành Điện - Điện tử (Electrical & Electronic)