ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ - Đề tài THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT SCARA (Nguyễn Hoàng Anh)
2 thg 10, 2024 | 10:16

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ - Đề tài THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT SCARA (Nguyễn Hoàng Anh)



SCARA là từviết tắt  từnhững chữ  cái đầu  của  Selective Compliance Assembly Robot Armhoặc Selective Compliance Articulated Robot Arm. Robot SCARA là robot có khớp nối ngang 4 bậc tựdo. Nhờbốtrí khớp trục song song, những robot này thường được sửdụng đểlắp ráp theo phương thẳng đứng và các hoạt động khác trong các mặt phẳng song song. 



NỘI DUNG:


MỤC LỤC ................................................................................................................. 2

DANH MỤC HÌNH ẢNH ......................................................................................... 4

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀROBOT SCARA ................................................. 6

1.1 Tổng quan vềrobot Scara ................................................................................ 6

1.1.1 Khái niệm robot SCARA .......................................................................... 6

1.1.2 Các mục tiêu thiết kế................................................................................. 6

1.1.3 Các yêu cầu vềhiệu suất của robot công nghiệp ...................................... 6

1.1.4 Hệthống cơ khí......................................................................................... 7

1.1.5 Hệthống điện tử........................................................................................ 7

1.1.6 Phần mềm điều khiển ................................................................................ 8

1.2 Phân tích nguyên lý hoạt động và thông sốkỹthuật của robot Scara ............. 8

1.2.1 Nguyên lý hoạt động của hệthống điều khiển ......................................... 8

1.2.2 Xác định các thành phần của hệthống điều khiển .................................... 8

CHƯƠNG 2: MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG ROBOT SCARA ......................................... 10

2.1 Động học robot SCARA ................................................................................ 10

2.1.1 Động học thuận ....................................................................................... 10

2.1.2 Động học nghịch ..................................................................................... 14

2.2 Động lực học robot SCARA .......................................................................... 16

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾQUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT SCARA 25

3.1 Các khái niệm vềquỹ đạo chuyển động của robot ........................................ 25

3.2 Thiết kếquỹ đạo trong không gian thao tác .................................................. 25

3.2.1 Bài toán tổng quát ................................................................................... 25

3.2.2 Bài toán cụthể........................................................................................ 27

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾHỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN ........................................... 32

4.1 Cơ sởlý thuyết ............................................................................................... 32

4.2 Mô phỏng trên phần mềm Matlab ................................................................. 33

CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA ......................... 39

5.1 Mô phỏng chuyển động robot Scara .............................................................. 39

5.1.1 Kết nối phầm mềm CAD và SimMechanics Link trong Matlab ............ 39

5.1.2 Mô phỏng động học robot Scara ............................................................. 40

Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com)

lOMoARcPSD|2935381

Thiết kếhệthống điều khiển cho robot SCARA 

3 

5.2 Lựa chọn thiết bịcho hệthống điều khiển .................................................... 45

KẾT LUẬN ............................................................................................................. 50

PHỤLỤC ................................................................................................................ 51

TÀI LIỆU THAM KHẢO ..








LINK DOWNLOAD



SCARA là từviết tắt  từnhững chữ  cái đầu  của  Selective Compliance Assembly Robot Armhoặc Selective Compliance Articulated Robot Arm. Robot SCARA là robot có khớp nối ngang 4 bậc tựdo. Nhờbốtrí khớp trục song song, những robot này thường được sửdụng đểlắp ráp theo phương thẳng đứng và các hoạt động khác trong các mặt phẳng song song. 



NỘI DUNG:


MỤC LỤC ................................................................................................................. 2

DANH MỤC HÌNH ẢNH ......................................................................................... 4

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀROBOT SCARA ................................................. 6

1.1 Tổng quan vềrobot Scara ................................................................................ 6

1.1.1 Khái niệm robot SCARA .......................................................................... 6

1.1.2 Các mục tiêu thiết kế................................................................................. 6

1.1.3 Các yêu cầu vềhiệu suất của robot công nghiệp ...................................... 6

1.1.4 Hệthống cơ khí......................................................................................... 7

1.1.5 Hệthống điện tử........................................................................................ 7

1.1.6 Phần mềm điều khiển ................................................................................ 8

1.2 Phân tích nguyên lý hoạt động và thông sốkỹthuật của robot Scara ............. 8

1.2.1 Nguyên lý hoạt động của hệthống điều khiển ......................................... 8

1.2.2 Xác định các thành phần của hệthống điều khiển .................................... 8

CHƯƠNG 2: MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG ROBOT SCARA ......................................... 10

2.1 Động học robot SCARA ................................................................................ 10

2.1.1 Động học thuận ....................................................................................... 10

2.1.2 Động học nghịch ..................................................................................... 14

2.2 Động lực học robot SCARA .......................................................................... 16

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾQUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT SCARA 25

3.1 Các khái niệm vềquỹ đạo chuyển động của robot ........................................ 25

3.2 Thiết kếquỹ đạo trong không gian thao tác .................................................. 25

3.2.1 Bài toán tổng quát ................................................................................... 25

3.2.2 Bài toán cụthể........................................................................................ 27

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾHỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN ........................................... 32

4.1 Cơ sởlý thuyết ............................................................................................... 32

4.2 Mô phỏng trên phần mềm Matlab ................................................................. 33

CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA ......................... 39

5.1 Mô phỏng chuyển động robot Scara .............................................................. 39

5.1.1 Kết nối phầm mềm CAD và SimMechanics Link trong Matlab ............ 39

5.1.2 Mô phỏng động học robot Scara ............................................................. 40

Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com)

lOMoARcPSD|2935381

Thiết kếhệthống điều khiển cho robot SCARA 

3 

5.2 Lựa chọn thiết bịcho hệthống điều khiển .................................................... 45

KẾT LUẬN ............................................................................................................. 50

PHỤLỤC ................................................................................................................ 51

TÀI LIỆU THAM KHẢO ..








LINK DOWNLOAD

M_tả
M_tả

Chuyên mục:

Không có nhận xét nào: