%20(1)%20(1).png)
THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DO (Huỳnh Đặng Việt Hà) Full
.png)
Dựa vào các kiến thức đã được học trong chương trình giảng dạy như Hệthống điều khiển tự động, Kỹ thuật Robot, Kỹ thuật vi xử lý, … Cùng với niềm đam mê mãnh liệt với lĩnh vực thiết kế robot và nghiên cứu các giải thuậtđiều khiển. Nhóm đã quyết định nghiên cứu luận văn với đề tài: “ Thiết kế mô hình và bộ điều khiển đồng bộ cho hệ hai cánh tay robot 4 bậc tự do” nhằm thoả mãn nhu cầu được cống hiến thành quả nghiên cứu của mình vào nền phát triển robot của Việt Nam.
Do những kiến thức về lĩnh vực robot vẫn còn có rất nhiều mảng kiến thức mà chưa được nhóm tiếp thu hoàn toàn. Phần cứng của mô hình được thiết kế trên phần mềm SolidWorks 2021 và được cắt bằng mica có đồ dày thích hợp.
NỘI DUNG:
Chương 1. TỔNG QUAN.........................................................................................1
1.1 Đặt vấn đề.......................................................................................................1
1.2 Tổng quan nghiên cứu....................................................................................2
1.3 Mục tiêu nghiên cứu.......................................................................................3
1.4 Mô tả đề tài.....................................................................................................4
1.5 Nội dung nghiên cứu......................................................................................4
1.6 Giới hạn đề tài................................................................................................5
Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT..............................................................................6
2.1 Định nghĩa robot, cánh tay robot....................................................................6
2.2 Các loại cánh tay robot công nghiệp và ứng dụng..........................................6
2.2.1 Articulated Robot Arm (Cánh tay Robot có khớp nối)............................6
2.2.2 Selective Compliance Assembly Robot Arm (Robot Scara)...................8
2.3 Động học thuận tay máy.................................................................................9
2.4 Động học nghịch tay máy.............................................................................11
2.5 Quy hoạch quỹ đạo cho Robot......................................................................12
2.5.1 Giới thiệu..............................................................................................12
2.5.2 Quy hoạch quỹ đạo ở không gian làm việc và không gian khớp...........13
2.5.3 Các kiểu quy hoạch quỹ đạo..................................................................15
2.5.4 Quy hoạch quỹ đạo từ điểm tới điểm sử dụng hàm đa thức bậc 3:........16
Chương 3. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH................................................18
3.1 Thiết kế phần cơ khí.....................................................................................18
3.1.1 Yêu cầu phần cứng................................................................................18
3.1.2 Thiết kế mô hình...................................................................................18
3.1.3 Tính toán và lựa chọn dây đai...............................................................34
3.1.4 Lựa chọn thiết bị phần cơ khí................................................................35
3.2 Tính toán và lựa chọn thiết bị động cơ.........................................................37
3.2.1 Lý thuyết lực, Torque và phương pháp cánh tay đòn............................37
3.2.2 Lựa chọn động cơ:.................................................................................38
3.2.3 Lựa chọn thiết bị phần điện...................................................................39
3.3 Thiết kế phần mềm.......................................................................................46
3.3.1 Giới thiệu phần mềm Visual Studio......................................................46
3.3.2 Thiết kế giao diện người dùng cho hệ thống.........................................47
Chương 4. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC...................................................................53
4.1 Động học thuận............................................................................................53
4.2 Động học nghịch...........................................................................................56
Chương 5. MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG BẰNG MATLAB.................................59
5.1 Mô phỏng để kiểm chứng động học.............................................................59
5.1.1 Vùng làm việc.......................................................................................63
5.1.2 Quy hoạch quỹ đạo................................................................................64
Chương 6. THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ.....................................69
6.1 Kết quả phần cứng........................................................................................ 69
6.2 Kết quả thực hiện..........................................................................................72
Chương 7. KẾT LUẬN........................................................................................... 78
7.1 Kết quả đạt được:.........................................................................................78
7.2 Hạn chế.........................................................................................................78
7.3 Hướng phát triển...........................................................................................78
PHỤ LỤC...................................................................................................................79
TÀI LIỆU THAM KHẢO.
LINK DOWNLOAD (VIP)
Dựa vào các kiến thức đã được học trong chương trình giảng dạy như Hệthống điều khiển tự động, Kỹ thuật Robot, Kỹ thuật vi xử lý, … Cùng với niềm đam mê mãnh liệt với lĩnh vực thiết kế robot và nghiên cứu các giải thuậtđiều khiển. Nhóm đã quyết định nghiên cứu luận văn với đề tài: “ Thiết kế mô hình và bộ điều khiển đồng bộ cho hệ hai cánh tay robot 4 bậc tự do” nhằm thoả mãn nhu cầu được cống hiến thành quả nghiên cứu của mình vào nền phát triển robot của Việt Nam.
Do những kiến thức về lĩnh vực robot vẫn còn có rất nhiều mảng kiến thức mà chưa được nhóm tiếp thu hoàn toàn. Phần cứng của mô hình được thiết kế trên phần mềm SolidWorks 2021 và được cắt bằng mica có đồ dày thích hợp.
NỘI DUNG:
Chương 1. TỔNG QUAN.........................................................................................1
1.1 Đặt vấn đề.......................................................................................................1
1.2 Tổng quan nghiên cứu....................................................................................2
1.3 Mục tiêu nghiên cứu.......................................................................................3
1.4 Mô tả đề tài.....................................................................................................4
1.5 Nội dung nghiên cứu......................................................................................4
1.6 Giới hạn đề tài................................................................................................5
Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT..............................................................................6
2.1 Định nghĩa robot, cánh tay robot....................................................................6
2.2 Các loại cánh tay robot công nghiệp và ứng dụng..........................................6
2.2.1 Articulated Robot Arm (Cánh tay Robot có khớp nối)............................6
2.2.2 Selective Compliance Assembly Robot Arm (Robot Scara)...................8
2.3 Động học thuận tay máy.................................................................................9
2.4 Động học nghịch tay máy.............................................................................11
2.5 Quy hoạch quỹ đạo cho Robot......................................................................12
2.5.1 Giới thiệu..............................................................................................12
2.5.2 Quy hoạch quỹ đạo ở không gian làm việc và không gian khớp...........13
2.5.3 Các kiểu quy hoạch quỹ đạo..................................................................15
2.5.4 Quy hoạch quỹ đạo từ điểm tới điểm sử dụng hàm đa thức bậc 3:........16
Chương 3. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH................................................18
3.1 Thiết kế phần cơ khí.....................................................................................18
3.1.1 Yêu cầu phần cứng................................................................................18
3.1.2 Thiết kế mô hình...................................................................................18
3.1.3 Tính toán và lựa chọn dây đai...............................................................34
3.1.4 Lựa chọn thiết bị phần cơ khí................................................................35
3.2 Tính toán và lựa chọn thiết bị động cơ.........................................................37
3.2.1 Lý thuyết lực, Torque và phương pháp cánh tay đòn............................37
3.2.2 Lựa chọn động cơ:.................................................................................38
3.2.3 Lựa chọn thiết bị phần điện...................................................................39
3.3 Thiết kế phần mềm.......................................................................................46
3.3.1 Giới thiệu phần mềm Visual Studio......................................................46
3.3.2 Thiết kế giao diện người dùng cho hệ thống.........................................47
Chương 4. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC...................................................................53
4.1 Động học thuận............................................................................................53
4.2 Động học nghịch...........................................................................................56
Chương 5. MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG BẰNG MATLAB.................................59
5.1 Mô phỏng để kiểm chứng động học.............................................................59
5.1.1 Vùng làm việc.......................................................................................63
5.1.2 Quy hoạch quỹ đạo................................................................................64
Chương 6. THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ.....................................69
6.1 Kết quả phần cứng........................................................................................ 69
6.2 Kết quả thực hiện..........................................................................................72
Chương 7. KẾT LUẬN........................................................................................... 78
7.1 Kết quả đạt được:.........................................................................................78
7.2 Hạn chế.........................................................................................................78
7.3 Hướng phát triển...........................................................................................78
PHỤ LỤC...................................................................................................................79
TÀI LIỆU THAM KHẢO.
LINK DOWNLOAD (VIP)
.png)
.png "Hướng dẫn download ti liệu")
.png "Hướng dẫn download ti liệu")
.png)
.png "Hướng dẫn, hỗ trợ tìm kiếm tài liệu học tập và tư vấn hỏi đáp")
.png "SÁCH - Cẩm nang thợ điện học - Từ phổ thông tới thợ điện (Nguyễn Văn Phong) Full")
.png "Chia sẻ và hỗ trợ mua tài khoản VIP/Pro trên Tailieu.vn (Update 2026)")
.png "Gói Hội Viên EBOOKBKMT - Hỗ trợ tìm kiếm tài liệu nhanh nhất, ưu tiên cho Hội Viên EBOOKBKMT")
Không có nhận xét nào: