Thiết kế bộ nhận dạng thông số cho cánh tay robot 2 bậc tự do, bộ điều khiển

Với sự phát triển của nền công nghiệp hiện nay, việc chế tạo và sử dụng robot ngày càng phổ biến và phát triển vượt bậc. Robot công nghiệp ngày càng được sử dụng rộng rãi không chỉ trong các hệ thống dây chuyền sản xuất tự động mà còn được sử dụng trong các lĩnh vực khác như: y tế, quân sự,… Do đó, việc tối ưu cũng như phát triển nâng cao các tính năng của robot đang là một yêu cầu cấp thiết hiện nay.

Để tối ưu và nâng cao tính năng của robot, ta cần sử dụng các phương pháp điều khiển robot. Việc thiết kế các bộ điều khiển robot, ta thường dựa trên các mơ hình robot và nó phụ thuộc vào các thơng số động lực học của robot. Tuy nhiện đối với các mơ hình và hệ thống điều khiển robot phức tạp liên quan đến tính phi tuyến, sô trục và số bậc của robot, môi trường làm việc, các đặc tính của tải… và các thơng số của mơ hình khó có thể xác định bằng cách đo đạc trực tiếp như các thông số liện quan đến qn tính và ma sát trong phương trình động lực học của robot. Vì vậy, việc xác định các thơng số động lực học là yêu cầu cần thiết để xây dụng các thuật toán điều khiển hiệu quả hơn.

Thuật toán nhận dang thông số của cánh tay robot gồm các vấn đề cơ bản là thu thập dữ liệu, chọn cấu trúc mơ hình, ước lượng thơng số, đánh giá chất lượng mơ hình. Các bước này được lặp đi lặp lại nhiều lần cho đến khi mơ hình đạt u cầu. Phương pháp nhận dạng thông số đơn giản được sử dụng để xác định thơng số là phương pháp tổng bình phương tối thiểu.

Mục tiêu chính của đề tài:

- Tìm ra được các thơng số của phương trình động lực học bằng phương pháp bình phương cực tiểu

- Thiết kế được bộ nhận dạng thông số theo thời gian thực

- Kết hợp bộ điều khiển PID với nhận dạng thông số

1.3 Nội dung

Nội dung của báo cáo gồm 5 phần:

Tổng quan

Cơ sở lý thuyết

Mơ phỏng tính tốn nhận dạng thơng số cho robot 3 bậc tự do

Nhận dạng thơng số trên mơ hình thực tế

Kết luận

LINK ĐẶT MUA TÀI LIỆU ONLINE

LINK ĐẶT MUA TÀI LIỆU ONLINE 1

LINK 1 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 2 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK DOWNLOAD (UPDATING...)