%20(1)%20(1).png)
THIẾT kế các bộ điều KHIỂN CHO CÁNH TAY ROBOT 2 bậc tự DO
.png)
Trong thế kỷ XXI này, sự phát triển mạnh mẽ của khoa học công nghệvà gần đây là cuộc cách mạng 4.0 đã tác động mạnh mẽ đến đời sống sản xuất, sinh hoạt của con người.Nhằm hướng đến một cuộc sống mà con người ít phải trực tiếp bỏ sức lao động làm, nhưng vẫn thu được năng suất, chất lượng sản phẩm , độ chỉnh xác cao, giúp cho con người có một cuộc sống dễ dàng thối mãi hơn. Sự góp mặt của tự động hóa q trình cơng nghệ đã góp phần khơng nhỏ đến mục tiêu này.
Nó đã và đang phát triển và ứng dụng mạnh mẽ trong công nghiệp ,cụ thể như cơng nghiệp hóa lọc dầu, cơng nghiệp hóa chất, công nghiệp xử lý nước, sản xuất giấy,sản xuất xi măng…cũng như trong các lĩnh vực khác của đời sống. Đặc biệt hơn, tự động hóa q trình giúp con người tránh khỏi những công việc nặng nhọc, trong môi trường độc hại, khai thác những nơi con người không thể đặt chân đến.Hịa chung mục tiêu vì một cuộc sống đầy đủ và tiện nghi hơn thì việc tự động hóa sản xuất là yêu cầu cấp thiết.
Trong công nghiệp chế biến, công nghệ cao, lắp ráp, sản xuất vi mạch, chip điều khiển…địi hỏi kĩ thuật cao, độ chính xác cao hoặc làm việc trong mơi trường độc hại thì việc xử dụng robot thay thế con người là hết sức quan trọng làm giảm cơng sức và chi phí nhân cơng cho doanh nghiệp, đảm bảo an tồn, chính xác, hiệu quả. Chính vì sự cấp thiết đó mà nhóm chúng em quyết định chọn đề tài “Điều khiển cánh tay robot 2 bậc tự do “.
NỘI DUNG:
3. Mục tiêu............................................................................................................................................4
Chương 1. Cơ sở lí thuyết.......................................................................................................................5
1. Mơ hình tốn học.............................................................................................................................5
2. Các bộ điều khiển thông minh.......................................................................................................6
2.1 Bộ điều khiển PD mờ dùng hệ qui tắc Sugeno......................................................................6
2.2. Mạng thần kinh........................................................................................................................8
2.3 Áp dụng giải thuật di truyền để tìm thơng số bộ điều khiển............................................12
Chương 2. Mơ Phỏng............................................................................................................................16
1. Thiết kế bộ điều khiển PD mờ dùng hệ qui tắc Sugeno...........................................................16
1.1 Sơ đồ kết nối.............................................................................................................................16
1.2 Các bước xây dựng bộ điều khiển Fuzzy Controller trong Matlab.................................18
1.3 Kết quả mô phỏng...................................................................................................................20
2. Thiết kế mạng thần kinh xấp xỉ bộ điều khiển mờ...................................................................21
2.1 Cấu trúc hệ thu thập dữ liệu (sơ đồ khối)............................................................................21
2.2 Thiết kế bộ điều khiển............................................................................................................22
2.3 Kết quả mơ phỏng...................................................................................................................25
3. Áp dụng giải thuật di truyền để tìm thông số bộ điều khiển..................................................27
3.1 Cấu trúc hệ thu thập dữ liệu.................................................................................................27
3.2 Chương trình GA....................................................................................................................28
3.3 Kết quả mơ phỏng...................................................................................................................31
Chương 3. Kết luận...............................................................................................................................33
Tài liệu tham khảo
Trong thế kỷ XXI này, sự phát triển mạnh mẽ của khoa học công nghệvà gần đây là cuộc cách mạng 4.0 đã tác động mạnh mẽ đến đời sống sản xuất, sinh hoạt của con người.Nhằm hướng đến một cuộc sống mà con người ít phải trực tiếp bỏ sức lao động làm, nhưng vẫn thu được năng suất, chất lượng sản phẩm , độ chỉnh xác cao, giúp cho con người có một cuộc sống dễ dàng thối mãi hơn. Sự góp mặt của tự động hóa q trình cơng nghệ đã góp phần khơng nhỏ đến mục tiêu này.
Nó đã và đang phát triển và ứng dụng mạnh mẽ trong công nghiệp ,cụ thể như cơng nghiệp hóa lọc dầu, cơng nghiệp hóa chất, công nghiệp xử lý nước, sản xuất giấy,sản xuất xi măng…cũng như trong các lĩnh vực khác của đời sống. Đặc biệt hơn, tự động hóa q trình giúp con người tránh khỏi những công việc nặng nhọc, trong môi trường độc hại, khai thác những nơi con người không thể đặt chân đến.Hịa chung mục tiêu vì một cuộc sống đầy đủ và tiện nghi hơn thì việc tự động hóa sản xuất là yêu cầu cấp thiết.
Trong công nghiệp chế biến, công nghệ cao, lắp ráp, sản xuất vi mạch, chip điều khiển…địi hỏi kĩ thuật cao, độ chính xác cao hoặc làm việc trong mơi trường độc hại thì việc xử dụng robot thay thế con người là hết sức quan trọng làm giảm cơng sức và chi phí nhân cơng cho doanh nghiệp, đảm bảo an tồn, chính xác, hiệu quả. Chính vì sự cấp thiết đó mà nhóm chúng em quyết định chọn đề tài “Điều khiển cánh tay robot 2 bậc tự do “.
NỘI DUNG:
3. Mục tiêu............................................................................................................................................4
Chương 1. Cơ sở lí thuyết.......................................................................................................................5
1. Mơ hình tốn học.............................................................................................................................5
2. Các bộ điều khiển thông minh.......................................................................................................6
2.1 Bộ điều khiển PD mờ dùng hệ qui tắc Sugeno......................................................................6
2.2. Mạng thần kinh........................................................................................................................8
2.3 Áp dụng giải thuật di truyền để tìm thơng số bộ điều khiển............................................12
Chương 2. Mơ Phỏng............................................................................................................................16
1. Thiết kế bộ điều khiển PD mờ dùng hệ qui tắc Sugeno...........................................................16
1.1 Sơ đồ kết nối.............................................................................................................................16
1.2 Các bước xây dựng bộ điều khiển Fuzzy Controller trong Matlab.................................18
1.3 Kết quả mô phỏng...................................................................................................................20
2. Thiết kế mạng thần kinh xấp xỉ bộ điều khiển mờ...................................................................21
2.1 Cấu trúc hệ thu thập dữ liệu (sơ đồ khối)............................................................................21
2.2 Thiết kế bộ điều khiển............................................................................................................22
2.3 Kết quả mơ phỏng...................................................................................................................25
3. Áp dụng giải thuật di truyền để tìm thông số bộ điều khiển..................................................27
3.1 Cấu trúc hệ thu thập dữ liệu.................................................................................................27
3.2 Chương trình GA....................................................................................................................28
3.3 Kết quả mơ phỏng...................................................................................................................31
Chương 3. Kết luận...............................................................................................................................33
Tài liệu tham khảo
.png "Hướng dẫn download ti liệu")
%20(1).png "Hướng dẫn download ti liệu")
.png)
%20(1).png "Gói VIP Member EBOOKBKMT - Hỗ trợ tài liệu nhanh nhất, ưu tiên cho thành viên VIP (Update 2026)")
.png "SÁCH - Cẩm nang thợ điện học - Từ phổ thông tới thợ điện (Nguyễn Văn Phong) Full")
%20(1).png "SÁCH - Đánh thức tài năng toán học (Terry Chew) Full 7 cuốn")
.png "TÀI LIỆU - Cơ sở thiết kế máy 1 Epu (Full)")
Không có nhận xét nào: