Nghiên cứu giải pháp tự động hóa bôi keo dán đế giày sử dụng robot
2 thg 10, 2023 | 15:59

Nghiên cứu giải pháp tự động hóa bôi keo dán đế giày sử dụng robot



TÓM TẮT


Bôi keo đế  giày là một trong những công đoạn quan trọng nhất trong ngành công nghiệp giày da. Hầu hết công đoạn này được thực hiện bằng tay hoặc bán tự  động. 

Những loại keo được sử  dụng có tính độc hại cao,  ảnh hưởng đến sức khỏe và tâm lý của người lao động. Thêm vào đó là sự ô nhiễm môi trường, đây là vấn đề hết sức cấp thiết trong ngành công nghiệp này.  Luận văn  đề  xuất một giải pháp tự  động hóa cho khâu bôi keo đế giày. Hệ thống gồm ba phần, đầu tiên là cơ cấu định vị giày. Phần thứhai là robot 6 bậc tự  do dùng để  bôi keo. Phần thứ  ba  là cơ cấu gồm một chổi quét, được gắn trên đầu keo. Cơ cấu này sẽ  được gắn vào khâu cuối của robot. Để  bôi keo đế  giày thì khâu cuối của robot phải có vận tốc là hằng số  đồng thời phải có phương vuông  góc  với  mặt  phẳng  tiếp  tuyến  tại  mỗi  điểm  trên  mặt  đế  giày.  Từ  một  đường cong bôi keo 3D trên đế  giày thật, đường cong này được chia thành nhiều điểm với khoảng cách bằng nhau. Tiếp theo, tính toán động học thuận và động học ngược của robot. Cuối cùng hoạch định quỹ  đạo chuyển động cho robot bám sát đường cong bôi keo. Kết quả  mô phỏng và thực nghiệm đã chứng minh tính hiệu quả  và khả  thi của giải pháp đề suất.



NỘI DUNG:




CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ...................................................................................... 13

1.1 Giới thiệu chung về qui trình sản xuất giày ....................................................... 13

1.2 Vấn đề cấp bách hiện nay trong ngành sản xuất giày ........................................ 16

CHƯƠNG 2. ĐỀ XUẤT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ...................................... 17

2.1 Các phương pháp bôi keo trong thực tế của ngành công nghiệp giày da. ......... 17

2.1.1 Phương pháp bôi keo truyền thống (Phương pháp thủ công) ..................... 17

2.1.2 Phương pháp bôi keo bán tự động............................................................... 17

2.1.3 Phương pháp bôi keo tự động. .................................................................... 17

2.2 Phương án giải quyết khâu bôi keo sử dụng robot ............................................. 20

2.3 Hệ thống tự động bôi keo đề xuất. ..................................................................... 21

2.3.1 Mô hình tổng thể của hệ thống tự động hóa ................................................ 21

2.3.2 Cơ cấu định vị giày ..................................................................................... 23

2.3.3 Đầu quét keo ................................................................................................ 23

2.3.4 Robot bôi keo giày ...................................................................................... 26

CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN ...................................................................................... 27

3.1 Động học ngược của robot. ................................................................................ 27

3.2 Xây dựng quỹ đạo và hướng bôi keo ................................................................. 30

3.3 Điều khiển hệ thống bôi keo giày tự động ......................................................... 34

3.3.1 Điều khiển cơ cấu gá kẹp giày .................................................................... 34

3.3.2 Điều khiển robot bôi keo giày ..................................................................... 35

3.3.3 Điều khiển tổng thể hệ thống tự động hóa .................................................. 39

3.4 Phương án điều khiển hệ thống tự động hóa với những mẫu giày khác nhau. .. 42

CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM .................................................. 43

4.1 Mô phỏng kết quả tính toán đường đi của robot và đường bôi keo thực tế ....... 43

9

4.2 Thực nghiệm....................................................................................................... 46

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................ 49

5.1 Kết luận .............................................................................................................. 49

5.2 Kiến nghị ............................................................................................................ 49

TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 50

PHỤ LỤC .................................................................................................................... 51

LÝ LỊCH TRÍCH NGANG ....................................................................................... 52

QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO ............................................................................................ 52

QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC


LƯU Ý:


Tài liệu được chia sẻ bởi Thành viên có FB "Nguyễn Quốc Khánh" chỉ được dùng phục vụ mục đích học tập và nghiên cứu.








LINK DOWNLOAD



TÓM TẮT


Bôi keo đế  giày là một trong những công đoạn quan trọng nhất trong ngành công nghiệp giày da. Hầu hết công đoạn này được thực hiện bằng tay hoặc bán tự  động. 

Những loại keo được sử  dụng có tính độc hại cao,  ảnh hưởng đến sức khỏe và tâm lý của người lao động. Thêm vào đó là sự ô nhiễm môi trường, đây là vấn đề hết sức cấp thiết trong ngành công nghiệp này.  Luận văn  đề  xuất một giải pháp tự  động hóa cho khâu bôi keo đế giày. Hệ thống gồm ba phần, đầu tiên là cơ cấu định vị giày. Phần thứhai là robot 6 bậc tự  do dùng để  bôi keo. Phần thứ  ba  là cơ cấu gồm một chổi quét, được gắn trên đầu keo. Cơ cấu này sẽ  được gắn vào khâu cuối của robot. Để  bôi keo đế  giày thì khâu cuối của robot phải có vận tốc là hằng số  đồng thời phải có phương vuông  góc  với  mặt  phẳng  tiếp  tuyến  tại  mỗi  điểm  trên  mặt  đế  giày.  Từ  một  đường cong bôi keo 3D trên đế  giày thật, đường cong này được chia thành nhiều điểm với khoảng cách bằng nhau. Tiếp theo, tính toán động học thuận và động học ngược của robot. Cuối cùng hoạch định quỹ  đạo chuyển động cho robot bám sát đường cong bôi keo. Kết quả  mô phỏng và thực nghiệm đã chứng minh tính hiệu quả  và khả  thi của giải pháp đề suất.



NỘI DUNG:




CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ...................................................................................... 13

1.1 Giới thiệu chung về qui trình sản xuất giày ....................................................... 13

1.2 Vấn đề cấp bách hiện nay trong ngành sản xuất giày ........................................ 16

CHƯƠNG 2. ĐỀ XUẤT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ...................................... 17

2.1 Các phương pháp bôi keo trong thực tế của ngành công nghiệp giày da. ......... 17

2.1.1 Phương pháp bôi keo truyền thống (Phương pháp thủ công) ..................... 17

2.1.2 Phương pháp bôi keo bán tự động............................................................... 17

2.1.3 Phương pháp bôi keo tự động. .................................................................... 17

2.2 Phương án giải quyết khâu bôi keo sử dụng robot ............................................. 20

2.3 Hệ thống tự động bôi keo đề xuất. ..................................................................... 21

2.3.1 Mô hình tổng thể của hệ thống tự động hóa ................................................ 21

2.3.2 Cơ cấu định vị giày ..................................................................................... 23

2.3.3 Đầu quét keo ................................................................................................ 23

2.3.4 Robot bôi keo giày ...................................................................................... 26

CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN ...................................................................................... 27

3.1 Động học ngược của robot. ................................................................................ 27

3.2 Xây dựng quỹ đạo và hướng bôi keo ................................................................. 30

3.3 Điều khiển hệ thống bôi keo giày tự động ......................................................... 34

3.3.1 Điều khiển cơ cấu gá kẹp giày .................................................................... 34

3.3.2 Điều khiển robot bôi keo giày ..................................................................... 35

3.3.3 Điều khiển tổng thể hệ thống tự động hóa .................................................. 39

3.4 Phương án điều khiển hệ thống tự động hóa với những mẫu giày khác nhau. .. 42

CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM .................................................. 43

4.1 Mô phỏng kết quả tính toán đường đi của robot và đường bôi keo thực tế ....... 43

9

4.2 Thực nghiệm....................................................................................................... 46

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................ 49

5.1 Kết luận .............................................................................................................. 49

5.2 Kiến nghị ............................................................................................................ 49

TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 50

PHỤ LỤC .................................................................................................................... 51

LÝ LỊCH TRÍCH NGANG ....................................................................................... 52

QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO ............................................................................................ 52

QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC


LƯU Ý:


Tài liệu được chia sẻ bởi Thành viên có FB "Nguyễn Quốc Khánh" chỉ được dùng phục vụ mục đích học tập và nghiên cứu.








LINK DOWNLOAD

M_tả

M_tả

Chuyên mục:

Không có nhận xét nào: