Bài tập lớn Robot Công nghiệp - KuKa Robot (6R) | Cộng đồng Kỹ thuật cơ điện Việt Nam EBOOKBKMT

Ngày nay robot đã được áp dụng rộng rãi trong hầu hết các lĩnh vực nhưsản xuất, công nghiệp, công nghệcao nhưvũtrụ, hàng không, giao thông vận tải…

Các nước phát triển đã xuất hiện xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao và xu hướng này đã đạt được khá nhiều kết quả khảquan. Chính vì thếviệc nghiên, ứng dụng và phát triển các hệthống sản xuất tự động linh hoạt ngày càng trởnên cấp thiết, nhất là các loại robot. Robot công nghiệp có cấu trúc động học nối tiếp tuy đã được nghiên cứu và phát triển mạnh song những tính toán và ứng dụng của nó luôn luôn là một lĩnh vực rất phong phú, đa dạng và đây cũng là loại robot thông dụng nhất hiện nay. Trong đó có KUKA KR - một loại tay máy 6 bậc tựdo hoạt động rất linh hoạt, được ứng dụng nhiều lĩnh vực sản xuất và trong công nghiệp. Trong đồán này sẽ nghiên cứu loại robot này vềcác phần động học, động lực học, miền làm việc cũng nhưphần mô phỏng lập trình sửdụng các phần mềm hỗtrợ.

NỘI DUNG:

CHƯƠNG 1 .................................................................................................. 2

TÌM HIỂU TỔNG QUAN VỀROBOT CHUỖI HỞ.................................. 2

1.1. Sựra đời của robot ................................................................................. 2

1.2. Phân loại robot ....................................................................................... 2

1.2.1. Phân loại theo sốbậc tựdo (BTD) trong trường công tác ........... 2

1.2.2. Phân loại theo cấu trúc động học ................................................. 2

1.3. Tay máy (Manipulator) .......................................................................... 5

1.4. Một sốrobot chuỗi hởthường gặp ......................................................... 5

1.4.1. Tay máy tọa độvuông góc (Cartesian robot/ Gantry robot) ........ 5

1.4.2. Tay máy tọa độtrụ(Cylindrical robot) ........................................ 6

1.4.3. Tay máy tọa độcầu (Spherical/Polar robot) ................................ 7

1.4.4. Tay máy toàn khớp bản lề............................................................ 7

1.4.5. VềKUKA Robotics ..................................................................... 8

1.5. Ứng dụng của robot .............................................................................. 11

CHƯƠNG 2 ................................................................................................ 12

TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT KUKA 6 BẬC TỰ

DO ............................................................................................................... 12

2.1. Tính toán động học robot KUKA 6 bậc tựdo ...................................... 12

2.1.1. Phương trình động học thuận ..................................................... 13

2.1.2. Phương trình động học ngược .................................................... 18

CHƯƠNG 3 ................................................................................................ 23

CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG KẾT QUẢTÍNH TOÁN ...................... 23

3.1. Mô phỏng sửdụng thưviện OpenGL với MFC ................................... 23

3.1.1. Giới thiệu vềOpenGL ............................................................... 23

3.1.2. Giới thiệu ngôn ngữlập trình Visual C++ ................................. 24

3.1.3. Giới thiệu phần mềm đồhọa SolidWorks ................................. 25

3.1.4. Kết quảlập trình mô phỏng ....................................................... 26

3.2. MATLAB ............................................................................................. 29

TÀI LIỆU THAM KHẢO .

LINK DOWNLOAD