%20(1)%20(1).png.png)
Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot (Đoàn Thị Xuân Quỳnh)
.png)
Có rất nhiều phương pháp được dùng để điều khiển chuyển động của Robot. Ta có thể phân ra hai bài tốn điều khiển chính: điều khiển quỹ đạo chuyển động và điều khiển đồng thời quỹ đạo, lực. Trong đó chia ra bài tốn điều khiển trong không gian khớp và điều khiển trong không gian làm việc.
NỘI DUNG:
CHƯƠNG 1 :TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT .. 3
1.1 Các phương pháp điều khiển robot..................................................................... 3
1.2 Điều khiển chuyển động trong không gian khớp ............................................... 3
1.2.1 Điều khiển PD bù trọng trường ................................................................... 3
1.2.2 Điều khiển PD bù trọng trường ................................................................... 3
1.2.3 Phương pháp tuyến tính hóa chính xác ....................................................... 7
1.3 Điều khiển chuyển động trong không gian làm việc .......................................... 8
1.3.1 Phương pháp Jacoby đảo............................................................................. 9
1.3.2 Phương pháp Jacoby chuyển vị .................................................................. 10
1.4 Các phương pháp điều khiển nâng cao ............................................................. 11
1.4.1 Phương pháp thích nghi Lee_Slotine .......................................................... 11
1.4.2 Điều khiển thích nghi theo động lực học đảo ............................................. 12
1.4.3 Phương pháp điều khiển bền vững thích nghi............................................. 15
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING ................... 20
2.1 Đặt vấn đề ........................................................................................................... 20
2.2 Lý thuyết ổn định Lyapunov .............................................................................. 21
3
2.2.1 Hệ phi tuyến biến đổi theo thời gian ........................................................... 21
2.2.2 Hệ phi tuyến không biến đổi theo thời gian ................................................ 22
2.3 Phương pháp Backstepping tổng quát ................................................................ 24
2.4 Phương pháp Backstepping tổng quát cho robot n dof ...................................... 26
2.4.1 Phân tích các tham số trong phương trình động lực học............................. 26
2.4.2 Điều khiển trong không gian khớp.............................................................. 27
2.4.3 Luật điều khiển trong không gian làm việc................................................. 29
CHƯƠNG 3: ÁP DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO
ROBOT SCARA SEPENT 4 BẬC TỰ DO.................................................................... 33
3.1 Giải bài toán động học thuận .............................................................................. 33
3.2 Giải bài tốn động học ngược............................................................................. 36
3.3 Tính tốn ma trận Jacoby ................................................................................... 37
3.4 Phương trình động lực học ................................................................................. 40
3.5 Điều khiển Backstepping cho robot Scara 4 dof trong không gian khớp........... 46
3.6 Điều khiển Backstepping cho robot Scara trong không gian làm việc .............. 47
CHƯƠNG 4 : KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT
BẰNG PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING VÀ KẾT LUẬN ...................................... 49
4.1 Điều khiển trong không gian khớp
LƯU Ý:
Tài liệu được chia sẻ bởi CTV EBOOKBKMT "Mân Trần Lê" chỉ được dùng phục vụ mục đích học tập và nghiên cứu.
LINK THƯ VIỆN CÁC TRƯỜNG ĐH/CĐ ĐỂ MƯỢN TÀI LIỆU/XEM ONLINE
LINK ĐẶT MUA TÀI LIỆU ONLINE
LINK ĐẶT MUA TÀI LIỆU ONLINE 1
Có rất nhiều phương pháp được dùng để điều khiển chuyển động của Robot. Ta có thể phân ra hai bài tốn điều khiển chính: điều khiển quỹ đạo chuyển động và điều khiển đồng thời quỹ đạo, lực. Trong đó chia ra bài tốn điều khiển trong không gian khớp và điều khiển trong không gian làm việc.
NỘI DUNG:
CHƯƠNG 1 :TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT .. 3
1.1 Các phương pháp điều khiển robot..................................................................... 3
1.2 Điều khiển chuyển động trong không gian khớp ............................................... 3
1.2.1 Điều khiển PD bù trọng trường ................................................................... 3
1.2.2 Điều khiển PD bù trọng trường ................................................................... 3
1.2.3 Phương pháp tuyến tính hóa chính xác ....................................................... 7
1.3 Điều khiển chuyển động trong không gian làm việc .......................................... 8
1.3.1 Phương pháp Jacoby đảo............................................................................. 9
1.3.2 Phương pháp Jacoby chuyển vị .................................................................. 10
1.4 Các phương pháp điều khiển nâng cao ............................................................. 11
1.4.1 Phương pháp thích nghi Lee_Slotine .......................................................... 11
1.4.2 Điều khiển thích nghi theo động lực học đảo ............................................. 12
1.4.3 Phương pháp điều khiển bền vững thích nghi............................................. 15
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING ................... 20
2.1 Đặt vấn đề ........................................................................................................... 20
2.2 Lý thuyết ổn định Lyapunov .............................................................................. 21
3
2.2.1 Hệ phi tuyến biến đổi theo thời gian ........................................................... 21
2.2.2 Hệ phi tuyến không biến đổi theo thời gian ................................................ 22
2.3 Phương pháp Backstepping tổng quát ................................................................ 24
2.4 Phương pháp Backstepping tổng quát cho robot n dof ...................................... 26
2.4.1 Phân tích các tham số trong phương trình động lực học............................. 26
2.4.2 Điều khiển trong không gian khớp.............................................................. 27
2.4.3 Luật điều khiển trong không gian làm việc................................................. 29
CHƯƠNG 3: ÁP DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO
ROBOT SCARA SEPENT 4 BẬC TỰ DO.................................................................... 33
3.1 Giải bài toán động học thuận .............................................................................. 33
3.2 Giải bài tốn động học ngược............................................................................. 36
3.3 Tính tốn ma trận Jacoby ................................................................................... 37
3.4 Phương trình động lực học ................................................................................. 40
3.5 Điều khiển Backstepping cho robot Scara 4 dof trong không gian khớp........... 46
3.6 Điều khiển Backstepping cho robot Scara trong không gian làm việc .............. 47
CHƯƠNG 4 : KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT
BẰNG PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING VÀ KẾT LUẬN ...................................... 49
4.1 Điều khiển trong không gian khớp
LƯU Ý:
Tài liệu được chia sẻ bởi CTV EBOOKBKMT "Mân Trần Lê" chỉ được dùng phục vụ mục đích học tập và nghiên cứu.
LINK THƯ VIỆN CÁC TRƯỜNG ĐH/CĐ ĐỂ MƯỢN TÀI LIỆU/XEM ONLINE
LINK ĐẶT MUA TÀI LIỆU ONLINE
LINK ĐẶT MUA TÀI LIỆU ONLINE 1
%20(1).png "Hướng dẫn download ti liệu")
.png "Hướng dẫn download ti liệu")
%20(1).png "Gói VIP Member EBOOKBKMT - Hỗ trợ tài liệu nhanh nhất, không giới hạn (Update 2024)")
.png "SÁCH - Xây nhà - Ngàn điều cần biết (Full)")
Không có nhận xét nào: