(Luận văn thạc sĩ hcmute) điều khiển trượt hệ con lắc ngược đơn (Lê Quang Vũ)
1 thg 5, 2024 | 19:42

(Luận văn thạc sĩ hcmute) điều khiển trượt hệ con lắc ngược đơn (Lê Quang Vũ)



(Luận văn thạc sĩ hcmute) điều khiển trượt hệ con lắc ngược đơn (Lê Quang Vũ)


NỘI DUNG:


Chƣơng 1. TỔNG QUAN ........................................................................................... 1 

1.1 Đặt vấn đề ............................................................................................................ 1 

1.2 Giới thiệu về con lắc ngược quay ........................................................................ 2 

1.3 Một số công trình nghiên cứu có liên quan.......................................................... 3 

1.4 Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu .......................................................................... 4 

1.4.1 Mục tiêu ......................................................................................................... 4 

1.4.2 Phạm vi nghiên cứu ....................................................................................... 4 

1.5 Phương pháp nghiên cứu ..................................................................................... 4 

1.6 Cấu trúc của luận văn ........................................................................................... 4 

Chƣơng 2. MÔ HÌNH HÓA VÀ THAM SỐ ............................................................. 7 

2.1Giới thiệu sơ lược về hệ thống con lắc ngược quay ............................................. 7 

2.2Thiết lập mô hình toán học hệ thống con lắc ngược quay .................................... 8 

Chƣơng 3. GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ................................................................ 14 

3.1 Lý thuyết bộ điều khiển trượt ............................................................................. 14 

3.1.1 Phương pháp điều khiển trượt ..................................................................... 14 

Luận văn thạc sĩ    GVHD: PGS.TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA 

HVTH: Lê Quang Vũ  Trang 11 

 

Chƣơng 4. GIỚI THIỆU MÔ HÌNH PHẦN CỨNG .............................................. 18 

4.1 Giới thiệu mô hình con lắc ngược quay ............................................................. 18 

4.2 Phần cơ khí ......................................................................................................... 19 

4.3 Phần điện ............................................................................................................ 20 

4.3.1 Phần điều khiển ............................................................................................ 20 

4.3.2 Phần công suất ............................................................................................. 21 

4.4 Phần chương trình .............................................................................................. 23 

Chƣơng 5. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ........................................................................ 24 

5.1 Xây dựng hệ thống ............................................................................................. 24 

5.2 Mô phỏng bộ điều khiển trượt ............................................................................ 27 

5.3 Nhận xét ............................................................................................................. 30 

Chƣơng 6. KẾT QUẢ TRÊN MÔ HÌNH THỰC ................................................... 31 

6.1 Xây dựng chương trình điều khiển trong Simulink ........................................... 31 

6.2 Đáp ứng ngõ ra thực tế với bộ điều khiển trượt ................................................. 35 

6.4 Nhận xét ............................................................................................................. 46 

Chƣơng 7. KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ............................................ 47 

7.1 Kết luận .............................................................................................................. 47 

7.2 Hướng phát triển của đề tài ................................................................................ 48 

TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................................ 49 

PHỤ LỤC .








LINK DOWNLOAD


LINK DOWNLOAD - BẢN FULL (TÀI LIỆU VIP MEMBER)



(Luận văn thạc sĩ hcmute) điều khiển trượt hệ con lắc ngược đơn (Lê Quang Vũ)


NỘI DUNG:


Chƣơng 1. TỔNG QUAN ........................................................................................... 1 

1.1 Đặt vấn đề ............................................................................................................ 1 

1.2 Giới thiệu về con lắc ngược quay ........................................................................ 2 

1.3 Một số công trình nghiên cứu có liên quan.......................................................... 3 

1.4 Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu .......................................................................... 4 

1.4.1 Mục tiêu ......................................................................................................... 4 

1.4.2 Phạm vi nghiên cứu ....................................................................................... 4 

1.5 Phương pháp nghiên cứu ..................................................................................... 4 

1.6 Cấu trúc của luận văn ........................................................................................... 4 

Chƣơng 2. MÔ HÌNH HÓA VÀ THAM SỐ ............................................................. 7 

2.1Giới thiệu sơ lược về hệ thống con lắc ngược quay ............................................. 7 

2.2Thiết lập mô hình toán học hệ thống con lắc ngược quay .................................... 8 

Chƣơng 3. GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ................................................................ 14 

3.1 Lý thuyết bộ điều khiển trượt ............................................................................. 14 

3.1.1 Phương pháp điều khiển trượt ..................................................................... 14 

Luận văn thạc sĩ    GVHD: PGS.TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA 

HVTH: Lê Quang Vũ  Trang 11 

 

Chƣơng 4. GIỚI THIỆU MÔ HÌNH PHẦN CỨNG .............................................. 18 

4.1 Giới thiệu mô hình con lắc ngược quay ............................................................. 18 

4.2 Phần cơ khí ......................................................................................................... 19 

4.3 Phần điện ............................................................................................................ 20 

4.3.1 Phần điều khiển ............................................................................................ 20 

4.3.2 Phần công suất ............................................................................................. 21 

4.4 Phần chương trình .............................................................................................. 23 

Chƣơng 5. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ........................................................................ 24 

5.1 Xây dựng hệ thống ............................................................................................. 24 

5.2 Mô phỏng bộ điều khiển trượt ............................................................................ 27 

5.3 Nhận xét ............................................................................................................. 30 

Chƣơng 6. KẾT QUẢ TRÊN MÔ HÌNH THỰC ................................................... 31 

6.1 Xây dựng chương trình điều khiển trong Simulink ........................................... 31 

6.2 Đáp ứng ngõ ra thực tế với bộ điều khiển trượt ................................................. 35 

6.4 Nhận xét ............................................................................................................. 46 

Chƣơng 7. KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ............................................ 47 

7.1 Kết luận .............................................................................................................. 47 

7.2 Hướng phát triển của đề tài ................................................................................ 48 

TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................................ 49 

PHỤ LỤC .








LINK DOWNLOAD


LINK DOWNLOAD - BẢN FULL (TÀI LIỆU VIP MEMBER)

M_tả
M_tả

Chuyên mục:

Không có nhận xét nào: