ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ - ĐỀ TÀI THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA (Trần Lam Trường)



I.  Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ thống điều khiển cho Robot SCARA với 2 trục quay và 1 

trục tịnh tiến

II.  Số liệu cho trước:

Cho một robot có 3 khâu

III.  Yêu cầu thiết kế:

_ Khoảng cách trục: L1=350; L2 =350; Miền tịnh tiến: 0 – 400mm; Góc quay của các 

khớp: 330o x 294o 

- Tốc độ max: 20cm/s

- Độc chính xác lặp: +/- 0.05mm và : +/- 0.1o

- Tải trong max: 0.5 kg

1.  Mô hình hóa hệ thống điều khiển

- Mô hình hóa cho một trục chuyển động, xác định hàm truyền

- Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển cho toàn bộ robot

2.  Mô phỏng và đánh giá tính ổn định, các chỉ tiêu chất lượng 

- Sử dụng MATLAB-Simulink để mô phỏng động lực học cho một trục chuyển động và cho toàn 

bộ robot

- Đánh giá tính ổn định

- Xác định sai lệch tĩnh

3.  Thiết kế hệ thống điều khiển

- Chọc các phần tử của hệ thống điều khiển

- Xác định các hàm điều khiển

- Xây dựng bản vẽ mạch

4.  Mô phỏng nguyên lý hoạt động (Tự chọn, có thể sử dụng Solidworks hoặc SimMechanic)








LINK DOWNLOAD



I.  Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ thống điều khiển cho Robot SCARA với 2 trục quay và 1 

trục tịnh tiến

II.  Số liệu cho trước:

Cho một robot có 3 khâu

III.  Yêu cầu thiết kế:

_ Khoảng cách trục: L1=350; L2 =350; Miền tịnh tiến: 0 – 400mm; Góc quay của các 

khớp: 330o x 294o 

- Tốc độ max: 20cm/s

- Độc chính xác lặp: +/- 0.05mm và : +/- 0.1o

- Tải trong max: 0.5 kg

1.  Mô hình hóa hệ thống điều khiển

- Mô hình hóa cho một trục chuyển động, xác định hàm truyền

- Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển cho toàn bộ robot

2.  Mô phỏng và đánh giá tính ổn định, các chỉ tiêu chất lượng 

- Sử dụng MATLAB-Simulink để mô phỏng động lực học cho một trục chuyển động và cho toàn 

bộ robot

- Đánh giá tính ổn định

- Xác định sai lệch tĩnh

3.  Thiết kế hệ thống điều khiển

- Chọc các phần tử của hệ thống điều khiển

- Xác định các hàm điều khiển

- Xây dựng bản vẽ mạch

4.  Mô phỏng nguyên lý hoạt động (Tự chọn, có thể sử dụng Solidworks hoặc SimMechanic)








LINK DOWNLOAD

M_tả
M_tả

Không có nhận xét nào: