ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ - ĐỀ TÀI THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA (Trần Lam Trường)
I. Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ thống điều khiển cho Robot SCARA với 2 trục quay và 1
trục tịnh tiến
II. Số liệu cho trước:
Cho một robot có 3 khâu
III. Yêu cầu thiết kế:
_ Khoảng cách trục: L1=350; L2 =350; Miền tịnh tiến: 0 – 400mm; Góc quay của các
khớp: 330o x 294o
- Tốc độ max: 20cm/s
- Độc chính xác lặp: +/- 0.05mm và : +/- 0.1o
- Tải trong max: 0.5 kg
1. Mô hình hóa hệ thống điều khiển
- Mô hình hóa cho một trục chuyển động, xác định hàm truyền
- Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển cho toàn bộ robot
2. Mô phỏng và đánh giá tính ổn định, các chỉ tiêu chất lượng
- Sử dụng MATLAB-Simulink để mô phỏng động lực học cho một trục chuyển động và cho toàn
bộ robot
- Đánh giá tính ổn định
- Xác định sai lệch tĩnh
3. Thiết kế hệ thống điều khiển
- Chọc các phần tử của hệ thống điều khiển
- Xác định các hàm điều khiển
- Xây dựng bản vẽ mạch
4. Mô phỏng nguyên lý hoạt động (Tự chọn, có thể sử dụng Solidworks hoặc SimMechanic)
I. Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ thống điều khiển cho Robot SCARA với 2 trục quay và 1
trục tịnh tiến
II. Số liệu cho trước:
Cho một robot có 3 khâu
III. Yêu cầu thiết kế:
_ Khoảng cách trục: L1=350; L2 =350; Miền tịnh tiến: 0 – 400mm; Góc quay của các
khớp: 330o x 294o
- Tốc độ max: 20cm/s
- Độc chính xác lặp: +/- 0.05mm và : +/- 0.1o
- Tải trong max: 0.5 kg
1. Mô hình hóa hệ thống điều khiển
- Mô hình hóa cho một trục chuyển động, xác định hàm truyền
- Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển cho toàn bộ robot
2. Mô phỏng và đánh giá tính ổn định, các chỉ tiêu chất lượng
- Sử dụng MATLAB-Simulink để mô phỏng động lực học cho một trục chuyển động và cho toàn
bộ robot
- Đánh giá tính ổn định
- Xác định sai lệch tĩnh
3. Thiết kế hệ thống điều khiển
- Chọc các phần tử của hệ thống điều khiển
- Xác định các hàm điều khiển
- Xây dựng bản vẽ mạch
4. Mô phỏng nguyên lý hoạt động (Tự chọn, có thể sử dụng Solidworks hoặc SimMechanic)

%20(1).png)

.png)
Không có nhận xét nào: