ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ - ĐỀ TÀI THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA (Trần Lam Trường)

I. Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ thống điều khiển cho Robot SCARA với 2 trục quay và 1

trục tịnh tiến

II. Số liệu cho trước:

Cho một robot có 3 khâu

III. Yêu cầu thiết kế:

_ Khoảng cách trục: L1=350; L2 =350; Miền tịnh tiến: 0 – 400mm; Góc quay của các

khớp: 330o x 294o

- Tốc độ max: 20cm/s

- Độc chính xác lặp: +/- 0.05mm và : +/- 0.1o

- Tải trong max: 0.5 kg

1. Mô hình hóa hệ thống điều khiển

- Mô hình hóa cho một trục chuyển động, xác định hàm truyền

- Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển cho toàn bộ robot

2. Mô phỏng và đánh giá tính ổn định, các chỉ tiêu chất lượng

- Sử dụng MATLAB-Simulink để mô phỏng động lực học cho một trục chuyển động và cho toàn

bộ robot

- Đánh giá tính ổn định

- Xác định sai lệch tĩnh

3. Thiết kế hệ thống điều khiển

- Chọc các phần tử của hệ thống điều khiển

- Xác định các hàm điều khiển

- Xây dựng bản vẽ mạch

4. Mô phỏng nguyên lý hoạt động (Tự chọn, có thể sử dụng Solidworks hoặc SimMechanic)

LINK 1 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 2 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK DOWNLOAD