%20(1)%20(1).png.png)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ TÊN ĐỀ TÀI - Nghiên cứu, thiết kế rô bốt Scara 3 bậc tự do (Vũ Minh Đức)
.png)
Mục tiêu đềtài :
Phân tích, tổng hợp và đềxuất giải được pháp cho các vấn đềkỹ thuật liên quan đến quá trình điều khiển rô bốt Scara. Vận dụng được các kiến thức về cơ khí, điện, điện tử, điều khiển và tích hợp để thiết kế, chếtạo một hệ thống tự động, hệ thống cơ điện tử.
Lựa được chọn linh kiện, thiết bịvà lắp ráp hoàn chỉnh một sản phẩm cơ điện tử.
Có khả năng tổng hợp, viết báo cáo, trình bày và phản biện khoa học.
Kết quảdự kiến (Phần này liệt kê các nội dung, kết quả chính cần đạt được của ĐA/KLTN và phải bám sát mục tiêu đềtài)
Thiết kế, chếtạo mô hình rô bốt Scara
Lập trình thuật toán điều khiển theo điều khiển.
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀROBOT CÔNG NGHIỆP ...................................... 11
1.1. Lịch sửnghiên cứu ............................................................................................... 11
1.1.1 Sơ lược lịch sửquá trình phát triển của robot công nghiệp ............................... 11
1.1.2 Giới thiệu chung vềcánh tay robot .................................................................... 14
1.2. Mục tiêu của đề tài............................................................................................... 16
1.3. Phương pháp thực hiện đề tài............................................................................... 17
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ROBOT SCARA ................................. 19
2.1. Tính toán, lựa chọ phương pháp điều khiển ......................................................... 19
2.1.1 Phương pháp Denavit –Hartenberg(D-H)........................................................ 19
2.1.2 Ma trận thuần nhất của các hệ trục tọa độtheo quy tắc D-H ............................. 20
2.2. Mô hình toán học hệ thống điều khiển ................................................................. 21
2.2.1 Phương trình động học thuận ............................................................................. 21
2.2.2 Phương trình động học nghịch........................................................................... 23
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾROBOT SCARA ........................................ 26
3.1. Tính toán, thiết kếhệ thống cơ khí....................................................................... 26
3.1.1 Yêu cầu thiết kế.................................................................................................. 26
3.1.2 Mô hình thiết kếtay máy 3 bậc tựdo ................................................................. 26
3.1.3 Tính toán lực tác động, công suất cần thiết ........................................................ 27
3.1.4 Tính toán bộtruyền đai...................................................................................... 30
3.2. Tính toán, thiết kếhệ thống điện, điện tử............................................................. 33
3.2.1 Tính toán lựa chọn vi điều khiển ........................................................................ 33
3.2.2 Chọn động cơ điều khiển .................................................................................... 34
3.2.3 Driver điều khiển động cơ.................................................................................. 36
3.2.4 Công tắc hành trình ............................................................................................ 37
3.3. Tính toán, thiết kếhệ thống điều khiển ................................................................ 38
3.3.1 Sơ đồhệ thống điều khiển .................................................................................. 38
3.3.2 Mô hình hóa mô phỏng ...................................................................................... 40
3.3.3 Phần mềm lập trình............................................................................................. 43
3.4. Tổng hợp và tích hợp hệ thống ............................................................................. 45
KẾT LUẬN ĐỀTÀI ................................................................................................... 52
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO .
Mục tiêu đềtài :
Phân tích, tổng hợp và đềxuất giải được pháp cho các vấn đềkỹ thuật liên quan đến quá trình điều khiển rô bốt Scara. Vận dụng được các kiến thức về cơ khí, điện, điện tử, điều khiển và tích hợp để thiết kế, chếtạo một hệ thống tự động, hệ thống cơ điện tử.
Lựa được chọn linh kiện, thiết bịvà lắp ráp hoàn chỉnh một sản phẩm cơ điện tử.
Có khả năng tổng hợp, viết báo cáo, trình bày và phản biện khoa học.
Kết quảdự kiến (Phần này liệt kê các nội dung, kết quả chính cần đạt được của ĐA/KLTN và phải bám sát mục tiêu đềtài)
Thiết kế, chếtạo mô hình rô bốt Scara
Lập trình thuật toán điều khiển theo điều khiển.
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀROBOT CÔNG NGHIỆP ...................................... 11
1.1. Lịch sửnghiên cứu ............................................................................................... 11
1.1.1 Sơ lược lịch sửquá trình phát triển của robot công nghiệp ............................... 11
1.1.2 Giới thiệu chung vềcánh tay robot .................................................................... 14
1.2. Mục tiêu của đề tài............................................................................................... 16
1.3. Phương pháp thực hiện đề tài............................................................................... 17
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ROBOT SCARA ................................. 19
2.1. Tính toán, lựa chọ phương pháp điều khiển ......................................................... 19
2.1.1 Phương pháp Denavit –Hartenberg(D-H)........................................................ 19
2.1.2 Ma trận thuần nhất của các hệ trục tọa độtheo quy tắc D-H ............................. 20
2.2. Mô hình toán học hệ thống điều khiển ................................................................. 21
2.2.1 Phương trình động học thuận ............................................................................. 21
2.2.2 Phương trình động học nghịch........................................................................... 23
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾROBOT SCARA ........................................ 26
3.1. Tính toán, thiết kếhệ thống cơ khí....................................................................... 26
3.1.1 Yêu cầu thiết kế.................................................................................................. 26
3.1.2 Mô hình thiết kếtay máy 3 bậc tựdo ................................................................. 26
3.1.3 Tính toán lực tác động, công suất cần thiết ........................................................ 27
3.1.4 Tính toán bộtruyền đai...................................................................................... 30
3.2. Tính toán, thiết kếhệ thống điện, điện tử............................................................. 33
3.2.1 Tính toán lựa chọn vi điều khiển ........................................................................ 33
3.2.2 Chọn động cơ điều khiển .................................................................................... 34
3.2.3 Driver điều khiển động cơ.................................................................................. 36
3.2.4 Công tắc hành trình ............................................................................................ 37
3.3. Tính toán, thiết kếhệ thống điều khiển ................................................................ 38
3.3.1 Sơ đồhệ thống điều khiển .................................................................................. 38
3.3.2 Mô hình hóa mô phỏng ...................................................................................... 40
3.3.3 Phần mềm lập trình............................................................................................. 43
3.4. Tổng hợp và tích hợp hệ thống ............................................................................. 45
KẾT LUẬN ĐỀTÀI ................................................................................................... 52
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO .
%20(1).png "Hướng dẫn download ti liệu")
.png "Hướng dẫn download ti liệu")
.png)
%20(1).png "Gói VIP Member EBOOKBKMT - Hỗ trợ tài liệu nhanh nhất, không giới hạn (Update 2024)")
Không có nhận xét nào: