Bộ điều khiển Parallel Robot

Khác với loại Robot nối tiếp (Serial Robot), Robot song song (Parallel Robot) có những -u điểm v-ợt trội như độ cứng vững, khả năng thay đổi vị trí và định hướng linh hoạt, độ chính xác và ổn định cao, v. v.. được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực. Bài báo giới thiệu loại Robot song song - Parallel Robot có cấu trúc khép kín được tạo bởi 6 chân và điều khiển độc lập. Tuy nhiên nếu dùng những phương pháp điều khiển thông th-ờng thì tính đáp ứng của robot sẽ chậm. ở đây, chúng tôi trình bày kết quả nghiên cứu về bộ điều khiển song song kết hợp với giải thuật điều khiển song song để làm tăng tính đáp ứng và linh hoạt cho Robot.


Abstract
Different from many Serial Robots, Parallel Robot has some advantages such as: rigidity, changing position ability and flexible navigation, accuracy and high stability... They are applied in a lot of fields. The Paper introduce the Parallel Robot with closed-loop structure constructed by 6 dof and controlled independently. However, if we use the control medthod as usual the respond of robot will slow. Hereby, we talk about the research results about the Parallel Controller compacted with Parallel Algorithm in order to increase the respond and flexibility for Robot.

LINK DOWNLOAD

Khác với loại Robot nối tiếp (Serial Robot), Robot song song (Parallel Robot) có những -u điểm v-ợt trội như độ cứng vững, khả năng thay đổi vị trí và định hướng linh hoạt, độ chính xác và ổn định cao, v. v.. được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực. Bài báo giới thiệu loại Robot song song - Parallel Robot có cấu trúc khép kín được tạo bởi 6 chân và điều khiển độc lập. Tuy nhiên nếu dùng những phương pháp điều khiển thông th-ờng thì tính đáp ứng của robot sẽ chậm. ở đây, chúng tôi trình bày kết quả nghiên cứu về bộ điều khiển song song kết hợp với giải thuật điều khiển song song để làm tăng tính đáp ứng và linh hoạt cho Robot.


Abstract
Different from many Serial Robots, Parallel Robot has some advantages such as: rigidity, changing position ability and flexible navigation, accuracy and high stability... They are applied in a lot of fields. The Paper introduce the Parallel Robot with closed-loop structure constructed by 6 dof and controlled independently. However, if we use the control medthod as usual the respond of robot will slow. Hereby, we talk about the research results about the Parallel Controller compacted with Parallel Algorithm in order to increase the respond and flexibility for Robot.

LINK DOWNLOAD

Chuyên mục: D. Luận văn D. Luận văn chuyên ngành Điện - Điện tử (Electrical & Electronic) D. Luận văn kỹ thuật