MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Ô TÔ ĐIỆN

NỘI DUNG:

CH¯¡NG 1: GIâI THIàU CHUNG VÂ XE àI N.......................................................3

1.1. L ißch sử hình thành và phát triÅn xe án........................................................3

1.2. Xu h°ãng phát triÅn cÿa xe ái n trên thÁ giãi................................................5

1.3. Các °u Åi m cÿa xe ái n........................... ............6......................................... 

1.3.1. áp a ứng mô men nhanh củ ộng cơ................................................6

1.3.2. Khả năng lắp ráp ộng cơ ở nhiều nơi khác nhau............................6

1.3.3. Mô men ộng cơ dễ kiểm soát ...........................................................7

1.4. Phân lo¿i xe ián............................................................................................7

1.5. C i¿u hình xe án mát áng c¢ phát áng.......................................................9

1.6. Nguyên tÅc truyÃn lāc và sinh moment cÿa ô tô..........................................10

CH¯¡NG 2: NGHIÊN CĀU Hà THäNG àNG LĀC HàC VÀ XÂY DĀNG MÔ

HÌNH XE àI N............................................................................................................14

2.1. Giãi thiáu chung...........................................................................................14

2.2. áng lāc hác theo chiÃu dác cÿa bánh xe và m¿t °ång ............................14

2.2.1. Lực cản khí ộng học ......................................................................15

2.2.2. Lực ma sát tr°ợt. .............................................................................16

2.2.3. Lực ma sát lăn .................................................................................19

2.3. Mô hình xe ái n theo chiÃu dác...................................................................20

2.4. Mô hình ma sát bên cÿa bánh xe và m¿t °ång...........................................22

2.4.1. Giới thiệu chung..............................................................................22

2.4.2. Mô hình xe ạp ( Bicycle Model) ....................................................24

CH¯¡NG 3: CÁC PH¯¡NG PHÁP ÂI U KHIÄN CHUYÄN àNG XE àI N....28

3.1. Giãi thiáu chung...........................................................................................28

3.2. Ãi u khiÅn chuyÅn áng theo chiÃu dác......................................................28

3.2.1 ềi u khiển chống tr°ợt bằng ph°ơng pháp mô hình mẫu MFC

(Model Following Control)...................................................................................29

3.2.2 ềi u khiển tối °u tỷ số tr°ợt ( Optimal Skid-Ratio Control ) .........32

3.2.3 ềi u khiển chuyển ộng bằng ph°ơng pháp °ớc l°ợng moment cực

ại (Maximum Effective Torque Estimation - METE)..........................................39

CH¯¡NG 4: MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHâNG ÂI U KHIÄN CHUYÄN àNG XE

à ÆI N B NG MATLAB/SIMULINK...........................................................................41

4.1. Mô hình xe ián trong Simulink..................................................................41

4.1.1. Khối tính toán tỷ ố s tr°ợt (Slip Ratio).............................................42

Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com)

lOMoARcPSD|2935381





4.1.2. Khối tính toán lực c c (Fản khí ộng họ aero) ....................................42

4.1.3. Khối tính toán lực ma sát lăn (Fr) ..................................................43

4.1.4. Khối tạo °ờng congquan hệ µ-λ....................................................44

4.2. Xây dāng mô hình áng c¢ á i n.................... ....................44.......................... 

4.3. K iÁt quÁ mô phãng mô hình áng c¢, ô tô án bÇng Matlab/Simulink.......45

4.4. Mô phãng ph°¢ng pháp Ãi u khiÅn chuyÅn áng theo mô hình mÁu (MFC)..

......................................................................................................................48

4.5. Mô phãng ph°¢ng pháp Ãi u khiÅn tå °i u tỷ å s tr°āt ( Optimal Skid-Ratio

Control).....................................................................................................................51

4.5.1. Khối EV Model và Motor Model.....................................................52

4.5.2. Khối xác ịnh hệ ố s K của bộ ề i u khiển PI. ..................................52

4.5.3. Khối tạo bộ iều khiển tối °u tỷ số tr°ợt. .......................................53

4.5.4. Kết quả mô phỏng. ..........................................................................54

4.6. Mô phãng ph°¢ng pháp °ãc l°āng moment cāc ¿i (METE)....................57

4.6.1. Khối EV Model và Motor Model.....................................................57

4.6.2. Khối °ớc l°ợng ạo hàm bậc 1 của V.............................................57

4.6.3. Khối tính toán moment °ớc l°ợng cực ại Tmax............................58

4.6.4. Kết quả mô phỏng: ..........................................................................59

CH¯¡NG 5: ¯âC L¯ĀNG ÂI U KIàN M¾T ¯äNG DÙNG LÝ THUYÀT

Â Ä äI U KHI N M .........................................................................................................62

5.1. ¿t v¿n Ã.....................................................................................................62

5.2. C i¢ sç lý thuyÁt Ãu khiÅn må.....................................................................62

5.2.1. ịnh nghĩa tập mờ...........................................................................62

5.2.2. Các khái niệm cơ bản trong logic mờ.............................................62

5.2.3. Biến ngôn ngữ. ................................................................................63

5.2.4. Các phép toán trên tập mờ..............................................................64

5.2.5. Luật hợp thành ................................................................................66

5.2.6. Giải mờ............................................................................................67

5.2.7. B iộ ều khiển mờ.............................................................................67

5.3. Áp dăng lý thuyÁt t Ãi u khiÅn må cho bá °ãc l°āng Ãi u kián m¿ °ång. 69

5.4. Mô phãng ph°¢ng pháp Ãi u khiÅn tåi °u tỷ så tr°āt dùng bá Ã i u khiÅn

må. ......................................................................................................................70

TÀI LIàU THAM KHÀO..

LINK DOWNLOAD

MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Ô TÔ ĐIỆN

NỘI DUNG: