BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3 - ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ DC DÙNG BỘ TỰ CHỈNH STR (SELF-TUNING REGULATOR)

I. MỤC ĐÍCH

Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đáp ứng vị trí của động cơ ĐC theo thời gian khi tín hiệu đầu vào thay đổi để nhận dạng hàm truyền của động cơ.

Dựa vào tham số nhận dạng sinh viên sẽ xây dựng bộ điều khiển thích nghi tự chỉnh định theo phương pháp đặt cực.

Ngoài ra, bài thí nghiệm còn giúp sinh viên hiểu rõ ảnh hưởng của hệ số quên lên tốc độ hội tụ của các tham số cần nhận dạng.

Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:

 Biết cách xây dựng thuật toán nhận dạng off-line và on-line cho một đối tượng tuyến tính bậc 2.

 Biết cách xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh định để điều khiển vị trí động cơ DC theo phương pháp đặt cực.

II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. Điều khiển thích nghi tự chỉnh định STR (Self-Tuning Regulator)

Bộ điều khiển tự chỉnh định có sơ đồ cấu trúc như mô tả ở Hình 1. Đối tượng có hàm truyền rời rạc ( ) G z , trong đó  là một vector chứa các thông số chưa biết.

Khối nhận dạng thu thập tín hiệu đầu vào ( ) u k và đầu ra ( ) y k của đối tượng để ước lượng các thông số của đối tượng ˆ( ) k  . Ngay khi hàm truyền rời rạc của đối tượng đã được tìm ra, khối Tính thông số bộ điều khiển sẽ tính ra được các thông số của bộ điều khiển dựa vào yêu cầu thiết kế cho trước (độ vọt lố, sai số xác lập,…).

LINK DOWNLOAD - ĐỀ TÀI 1

LINK DOWNLOAD - ĐỀ TÀI 2

LINK DOWNLOAD - ĐỀ TÀI 3

LINK DOWNLOAD - ĐỀ TÀI 4