THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH AGV PHỤC VỤ VẬN CHUYỂN TRONG CÁC NHÀ MÁY (Vũ Xuân Thắng) Full

II. Mục đích nghiên cứu của luận văn

+ Thiết kế chế tạo được một mobile Robot AGV vận chuyển sản phẩm trong các dây chuyền sản xuất công nghiệp.

+ Nghiên cứu làm chủ về thiết kế và chế tạo Robot AGV vận chuyển thông minh phục vụ các dây truyền sản xuất công nghiệp

NỘI DUNG:

TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH AGV TRONG CÁC DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT CÔNG

NGHIỆP ............................................................................................................................................. 3

1.1 Lịch sử phát triển .......................................................................................................................... 3

1.2. Cầu tạo của Robot tự hành AGV ................................................................................................. 6

1.3. Phân loại Robot tự hành AGV ..................................................................................................... 7

1.3.2 Phân loại theo dạng đường đi .................................................................................................. 10

1.4 Ứng dụng của Robot tự hành AGV ............................................................................................ 11

1.4.1 Ngành công nghiệp ô tô và linh kiện ô tô ................................................................................ 11

1.4.2 Sản xuất và chế biến giấy ........................................................................................................ 13

1.4.3 Công nghiệp điện tử ................................................................................................................ 14

1.4.4 Công nghiệp thực phẩm và nước giải khát .............................................................................. 15

Kết luận chương 1 ............................................................................................................................ 16

Chương 2 .......................................................................................................................................... 17

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT TỰ HÀNH AGV .................................................................... 17

2.1 Các tính năng của Robot tự hành AGV ...................................................................................... 17

2.2 Mô hình toán học mô tả động học của Robot tự hành AGV ...................................................... 18

2.3 Xác định quỹ đạo bất kỳ của đường cong .................................................................................. 38

2.4 Thiết lập phương trình động học của Robot tự hành AGV ........................................................ 42

Kết luận chương 2 ............................................................................................................................ 47

Chương 3 .......................................................................................................................................... 48

PHÂN TÍCH LỰC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TỰ HÀNH AGV ........................................... 48

3.1 Bài toán phân tích lực ................................................................................................................. 48

3.2 Tính toán lực tác dụng lên xe ..................................................................................................... 57

3.2.1 Trạng thái tĩnh ......................................................................................................................... 57

3.2.2 Trạng thái động ........................................................................................................................ 59

3.2.2.1 Lực ma sát ............................................................................................................................ 59

3.2.2.2 Lực quán tính ........................................................................................................................ 61

3.3 Mô men lực phát động ................................................................................................................ 63

3.4 Phương trình động lực học ......................................................................................................... 70

Kết luận chương 3 ............................................................................................................................ 79

Chương 4 .......................................................................................................................................... 80

THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH AGV ............................................ 80

4.1 Mô tả chức năng và nhiệm vụ của Robot tự hành AGV ............................................................. 80

4.2 Cấu tạo của Robot tự hành AGV ................................................................................................ 80

4.3. Thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển .................................................................................... 82

4.4. Cấu trúc phần mềm điều khiển .................................................................................................. 96

Kết luận chương 4 ............................................................................................................................ 99

KẾT LUẬN CỦA LUẬN VĂN ..................................................................................................... 100

1. Về mặt lý thuyết ......................................................................................................................... 100

2. Về mặt thực nghiệm ................................................................................................................... 100

3. Các hướng nghiên cứu và phát triển tiếp theo của luận án để hoàn thiện kết quả nghiên cứu ... 100

TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................................. 101

Phụ lục ............................................................................................................................................ 103

CODE CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT

AGV VÀ ĐỒ THỊ BIẾN THIÊN VẬN TỐC CỦA CÁC BÁNH CHỦ ĐỘNG

LINK 1 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 2 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK DOWNLOAD (TÀI LIỆU VIP MEMBER)