BÀI TẬP DÀI - Robot công nghiệp


Cho một cơ cấu tay Robot 2 thanh nối được truyền động bởi động cơ một chiều. Động cơ một chiều được cấp điện từ một bộ khuếch đại điện áp.

1. Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mối quan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ toạ độ các khớp (Joint).
2. Xây dựng quan hệ giữa tốc dộ của các khớp và tốc độ của tay Robot.
3. Viết hàm MATLAB thực hiện các phương trình ở câu 1, 2 và vẽ đường biểu diễn vị trí và tốc độ khớp khi tay Robot di truyền từ vi trí [x0 ; y0 m] đến [xc ; yc m] theo một đường thẳng. Đồ thị tốc độ đặt trước của tay Robot dọc theo quĩ đạo cho ở hình 2.
4. Thiết kế "bộ điều khiển phân tán" cho robot.
5. Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển ở câu 4 khi tay Robot di chuyển theo quỹ đạo thiết kế ở câu.

LINK ĐẶT MUA SÁCH "ROBOT CÔNG NGHIỆP" (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 1 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 2 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK DOWNLOAD 
M_tả

Không có nhận xét nào: