SÁCH + GIÁO TRÌNH - Rô bốt công nghiệp (Phạm Đăng Phước) Full
19 thg 8, 2025 | 00:00

SÁCH + GIÁO TRÌNH - Rô bốt công nghiệp (Phạm Đăng Phước) Full




Đất nước ta đang trong giai đoạn công nghiệp hoá và hiện đại hoá. Để tiến kịp các nước trong khu vực và thế giới, nền công nghiệp nước nhà cần tiếp cận các công nghệ và thiết bị hiện đại, các cán bộ kỹ thuật cần được trang bị những kiến thức mới, như vậy mới có thể đẩy nhanh quá trình phát triển của đất nước.

Kỹ thuật Robot đã và đang được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực ở nhiều nước, nó đã đem lại hiệu quả to lớn trong sản xuất công nghiệp, trong quốc phòng, y tế, xã hội, thám hiểm vũ trụ ... Tuy nhiên, tình hình sử dụng robot trong sản xuất ở nước ta hiện nay còn hiếm hoi, việc ứng dụng robot công nghiệp hiện vẫn còn là lĩnh vực mới mẻ đối với nền công nghiệp nước nhà. Trong xu hướng phát triển chung, việc nghiên cứu, sử dụng robot ở Việt Nam chắc chắn sẽ phát triển, vì vậy môn học Robot công nghiệp giúp trang bị cho các kỹ sư những kiến thức cần thiết để tiếp cận lĩnh vực này. 

Khi nghiên cứu về robot công nghiệp, đòi hỏi nhiều kiến thức liên quan như: toán học, cơ học, cơ khí, điện tử, điều khiển tự động, tin học ... với những yêu cầu như vậy nên việc nghiên cứu đầy đủ về robot công nghiệp là khá khó khăn. Với kinh nghiệm nhiều năm giảng dạy môn học này, tác giả đã cố gắng biên soạn sách với những nội dung cơ bản nhất, diễn giải tương đối chi tiết các nội dung để học viên có thể tự nghiên cứu. Sách nhằm phục vụ cho công tác giảng dạy và cung cấp tài liệu để sinh viên, học viên cao học ngành Cơ khí, Cơ điện tử, Sản xuất tự động, Điện tự động... học tập. Các kỹ sư, cán bộ kỹ thuật cũng có thể dùng sách làm tài liệu tham khảo.



NỘI DUNG:


Chương I. Giới thiệu chung về robot công nghiệp
Chương II. Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation)
Chương III. Phương trình động học của robot (Kinematic Equations)
Chương IV. Giải phương trình động học robot hay phương trình động học ngược  (Invers Kinematic Equations)
Chương V. Ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages )
Chương VI. Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation)
Chương VII. Động lực học Robot (Dynamic of Robot)
Chương VIII. Thiết kế quĩ đạo robot (Trajectory Planing)
Chương IX. Truyền động và điều khiển robot


Chương I. Giới thiệu chung về robot công nghiệp

5

1.1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp

5

1.2. Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất

8

1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp

9

1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp

12

1.5. Phân loại robot công nghiệp

16

Chương II. Các phép biến đổi thuần nhất

18

2.1. Hệ tọa độ thuần nhất

18

2.2. Nhắc lại các phép tính về vectơ và ma trận

19

2.3. Các phép biến đổi

22

2.4. Biến đổi hệ toạ độ và mối quan hệ giữa các hệ toạ độ

33

2.5. Mô tả đối tượng

36

2.6. Các phép biến đổi vi phân

38

2.7. Kết luận chương II

45

Bài tập

46

Chương III. Phương trình động học của robot

48

3.1. Động học robot

48

3.2. Mô hình nghiên cứu động học thuận robot

49

3.3. Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH)

50

3.4. Xác định các ma trận Ai

54

3.5. Xác định ma trận vectơ cuối Tn theo các ma trận Ai

55

3.6. Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot

56

3.7. Các ví dụ về thiết lập phương trình động học của robot

57

3.8. Hệ phương trình động học của robot STANFORD

62

3.9. Hệ phương trình động học của robot ELBOW

65

3.10. Tự động thiết lập phương trình động học của robot

67

3.11. Ma trận Jacobian của robot

71

3.12. Kết luận

73

Bài tập

73

Chương IV. Giải phương trình động học robot

75

4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngược

76

4.2. Lời giải của phép quay Euler 

76

4.3. Lời giải của phép quay Roll, Pitch và Yaw

80

4.4. Giải phuơng trình động học của robot Stanford

81

4.5. Giải bài toán động học ngược của robot ELBOW

85

4.6. Kết luận

89

Bài tập 

90

Chương V. Lập trình quỹ đạo robot

91

5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot

91

5.2. Khái niệm về lập trình quỹ đạo chuyển động của robot

93

5.3. Thiết kế quỹ đạo trong không gian biến khớp

94

5.4. Lập trình quỹ đạo trong hệ toạ độ Đề-các

100

Bài tập

109

Chương VI. Động lực học Robot

110

6.1. Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học robot

110

6.2. Cơ học Lagrange với các vấn đề động lực học robot

110

6.3. Phương trình động lực học robot

114

6.4. Ví dụ phương trình động lực học của robot hai khâu phẳng

121

Bài tập 

126

Chư­ơng VII. Cơ cấu dẫn động robot

127

7.1. Dẫn động bằng động cơ điện

127

7.2. Hệ thống dẫn động bằng thuỷ lực và khí nén

145

7.3. Kết luận

152

Chương VIII. Điều khiển robot

153

8.1. Giới thiệu chung về điều khiển robot

153

8.2. Các phương pháp điều khiển robot 

154

8.3. Hàm truyền chuyển động của mỗi khớp động

157

8.4. Điều khiển vị trí mỗi khớp động

160

8.5. Điều khiển robot nhiều bậc tự do

162

Phụ lục A: Mô phỏng robot trên máy tính dùng phần mềm easy-rob

164

Phụ lục B: Chương trình máy tính tự động thiết lập hệ phương trình  
                   động học của robot
187

Tài liệu tham khảo














Đất nước ta đang trong giai đoạn công nghiệp hoá và hiện đại hoá. Để tiến kịp các nước trong khu vực và thế giới, nền công nghiệp nước nhà cần tiếp cận các công nghệ và thiết bị hiện đại, các cán bộ kỹ thuật cần được trang bị những kiến thức mới, như vậy mới có thể đẩy nhanh quá trình phát triển của đất nước.

Kỹ thuật Robot đã và đang được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực ở nhiều nước, nó đã đem lại hiệu quả to lớn trong sản xuất công nghiệp, trong quốc phòng, y tế, xã hội, thám hiểm vũ trụ ... Tuy nhiên, tình hình sử dụng robot trong sản xuất ở nước ta hiện nay còn hiếm hoi, việc ứng dụng robot công nghiệp hiện vẫn còn là lĩnh vực mới mẻ đối với nền công nghiệp nước nhà. Trong xu hướng phát triển chung, việc nghiên cứu, sử dụng robot ở Việt Nam chắc chắn sẽ phát triển, vì vậy môn học Robot công nghiệp giúp trang bị cho các kỹ sư những kiến thức cần thiết để tiếp cận lĩnh vực này. 

Khi nghiên cứu về robot công nghiệp, đòi hỏi nhiều kiến thức liên quan như: toán học, cơ học, cơ khí, điện tử, điều khiển tự động, tin học ... với những yêu cầu như vậy nên việc nghiên cứu đầy đủ về robot công nghiệp là khá khó khăn. Với kinh nghiệm nhiều năm giảng dạy môn học này, tác giả đã cố gắng biên soạn sách với những nội dung cơ bản nhất, diễn giải tương đối chi tiết các nội dung để học viên có thể tự nghiên cứu. Sách nhằm phục vụ cho công tác giảng dạy và cung cấp tài liệu để sinh viên, học viên cao học ngành Cơ khí, Cơ điện tử, Sản xuất tự động, Điện tự động... học tập. Các kỹ sư, cán bộ kỹ thuật cũng có thể dùng sách làm tài liệu tham khảo.



NỘI DUNG:


Chương I. Giới thiệu chung về robot công nghiệp
Chương II. Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation)
Chương III. Phương trình động học của robot (Kinematic Equations)
Chương IV. Giải phương trình động học robot hay phương trình động học ngược  (Invers Kinematic Equations)
Chương V. Ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages )
Chương VI. Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation)
Chương VII. Động lực học Robot (Dynamic of Robot)
Chương VIII. Thiết kế quĩ đạo robot (Trajectory Planing)
Chương IX. Truyền động và điều khiển robot


Chương I. Giới thiệu chung về robot công nghiệp

5

1.1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp

5

1.2. Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất

8

1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp

9

1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp

12

1.5. Phân loại robot công nghiệp

16

Chương II. Các phép biến đổi thuần nhất

18

2.1. Hệ tọa độ thuần nhất

18

2.2. Nhắc lại các phép tính về vectơ và ma trận

19

2.3. Các phép biến đổi

22

2.4. Biến đổi hệ toạ độ và mối quan hệ giữa các hệ toạ độ

33

2.5. Mô tả đối tượng

36

2.6. Các phép biến đổi vi phân

38

2.7. Kết luận chương II

45

Bài tập

46

Chương III. Phương trình động học của robot

48

3.1. Động học robot

48

3.2. Mô hình nghiên cứu động học thuận robot

49

3.3. Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH)

50

3.4. Xác định các ma trận Ai

54

3.5. Xác định ma trận vectơ cuối Tn theo các ma trận Ai

55

3.6. Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot

56

3.7. Các ví dụ về thiết lập phương trình động học của robot

57

3.8. Hệ phương trình động học của robot STANFORD

62

3.9. Hệ phương trình động học của robot ELBOW

65

3.10. Tự động thiết lập phương trình động học của robot

67

3.11. Ma trận Jacobian của robot

71

3.12. Kết luận

73

Bài tập

73

Chương IV. Giải phương trình động học robot

75

4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngược

76

4.2. Lời giải của phép quay Euler 

76

4.3. Lời giải của phép quay Roll, Pitch và Yaw

80

4.4. Giải phuơng trình động học của robot Stanford

81

4.5. Giải bài toán động học ngược của robot ELBOW

85

4.6. Kết luận

89

Bài tập 

90

Chương V. Lập trình quỹ đạo robot

91

5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot

91

5.2. Khái niệm về lập trình quỹ đạo chuyển động của robot

93

5.3. Thiết kế quỹ đạo trong không gian biến khớp

94

5.4. Lập trình quỹ đạo trong hệ toạ độ Đề-các

100

Bài tập

109

Chương VI. Động lực học Robot

110

6.1. Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học robot

110

6.2. Cơ học Lagrange với các vấn đề động lực học robot

110

6.3. Phương trình động lực học robot

114

6.4. Ví dụ phương trình động lực học của robot hai khâu phẳng

121

Bài tập 

126

Chư­ơng VII. Cơ cấu dẫn động robot

127

7.1. Dẫn động bằng động cơ điện

127

7.2. Hệ thống dẫn động bằng thuỷ lực và khí nén

145

7.3. Kết luận

152

Chương VIII. Điều khiển robot

153

8.1. Giới thiệu chung về điều khiển robot

153

8.2. Các phương pháp điều khiển robot 

154

8.3. Hàm truyền chuyển động của mỗi khớp động

157

8.4. Điều khiển vị trí mỗi khớp động

160

8.5. Điều khiển robot nhiều bậc tự do

162

Phụ lục A: Mô phỏng robot trên máy tính dùng phần mềm easy-rob

164

Phụ lục B: Chương trình máy tính tự động thiết lập hệ phương trình  
                   động học của robot
187

Tài liệu tham khảo











M_tả

M_tả

Chuyên mục:

2 nhận xét: