LUẬN VĂN - Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp


1. Thiết lập và giải bài toán động học thuận và ngược cho một số mô hình robot công nghiệp phổ biến có cấu trúc từ đơn giản đến phức tạp.
2. Xây dựng được mô hình sai số biểu diễn mối quan hệ giữa sai số hình học, động học của các khâu, khớp trung gian với sai lệch vị trí và hướng của khâu cuối cho một số robot công nghiệp có cấu trúc nối tiếp chuỗi hở, cấu trúc mạch vòng và cấu trúc song song.

3. Đã xây dựng được giải thuật tính toán, khảo sát ảnh hưởng của sai số hình học, động học của các khâu, khớp trung gian đến sai lệch vị trí và hướng của khâu cuối robot. Bài toán được áp dụng khảo sát cho các mô hình robot công nghiệp có cấu trúc khác nhau.

LINK DOWNLOAD
M_tả

No comments: