ĐỒ ÁN - TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CHO ROBOT ELBOW


Từ lâu, con người đã không còn xa lạ với từ “Robot” nữa. Bởi lẽ, Robot đã xuất hiện nhiều trong cuộc sống của chúng ta và nếu chưa tận mắt chứng kiến những Robot này hoạt động thì cũng được xem qua các phương tiện thông tin đại chúng.
Có thể thấy Robot đã đi vào mọi lĩnh vực của đời sống con người. Vậy, Robot được ứng dụng như thế nào? Có thể nói, Robot được ứng dụng rất phong phú trong đời sống con người, cả trong trường học và trong nông nghiệp.  Đặc biệt trong công nghiệp, Robot được sử dụng rộng rãi để làm một số công việc: vận chuyển nguyên vật liệu, sản phẩm, máy móc hay làm những công việc nặng nhọc, hoặc trong những môi trường làm việc có nhiệt độ cao, độc hại…

Đầu tiên, Robot được dùng trong một số ngành công nghiệp kỹ thuật cao như công nghiệp xe hơi, công nghiệp máy bay…để làm những công việc như hàn thân xe, phun sơn…Những Robot này là những cánh tay máy mô phỏng con người, mỗi tay máy bao gồm nhiều khâu liên kết với nhau bằng các khớp. Các khâu này có thể chuyển động tương đối với nhau và làm thay đổi tầm với của Robot. Thông thường những Robot này được đặt cố định một chỗ và chỉ thao tác được trong khả năng tầm với của chúng.

NỘI DUNG:

LỜI MỞ ĐẦU 1
Chương 1 2
GIỚI THIỆU ROBOT NHÓM NGHIÊN CỨU 2
1.1 Kết cấu cơ khí robot Elbow 2
1.2. Cổ tay robot 3
1.3. Bàn tay robot (Cơ cấu tác động cuối) 3
1.4. Ứng dụng 4
Chương 2 6
XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN ĐỘNG 6
HỌC THUẬN ROBOT ELBOW 6
2.1. Xác định số khớp  và các hệ trục tọa độ 6
2.2 Xác định các thông số động học của robot Elbow thông qua bảng DH 7
2.3 Các ma trận A của robot Elbow 8
2.4 Tính toán ma trận T06  ( hàm truyền RTH của robot ) 9
2.5. Xây dựng phần mềm tính toán ( sử dụng GUI trong Matlab) 10
Chương 3 12
VIẾT CHƯƠNG TRÌNH MATLAB TÍNH MA TRẬN JACOBY 12
TRỰC TIẾP VÀ THÔNG QUA MA TRẬN  12
3.1. Tính ma trận Jacoby trực tiếp 12
3.1.1 Tính toán 12
3.1.2 Viết chương trình Matlab tính ma trận Jacoby trực tiếp 14
3.2 Tính ma trận Jacoby thông qua ma trận JH 15
3.2.2 Viết chương trình Matlab tính ma trận Jacoby thông qua ma trận HJ 20
Chương 4 19
THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO TRONG KHÔNG GIAN KHỚP 19
4.1. Giới thiệu và cơ sử thiết kế quỹ đạo 19
4.2. Tính toán thiết kế quỹ đạo chuyển động 19
KẾT LUẬN 22
TÀI LIỆU THAM KHẢO 23

LINK DOWNLOAD
M_tả

Không có nhận xét nào: