ĐỒ ÁN - Mô phỏng robot bằng phần mềm Easy Rob 2 (Thuyết minh + Slide)


EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3 chiều (3D) và các hình ảnh có thể hoạt động được. Một hệ thống 3D-CAD đơn giản cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản như khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác, khối hình thang, ... để vẽ kết cấu của robot. Trong EASY-ROB chúng ta có thể dùng chuột để quay hoặc tịnh tiến robot đến một toạ độ tuỳ ý. EASY-ROB cũng có các chức năng phóng to, thu nhỏ đối tượng vẽ như  nhiều phần mềm  thiết  kế khác... Chương trình cho phép thiết kế các robot đến 12 bậc tự do.

Chuyển động của Robot  có  thể  được  điều  khiển  theo  các  biến  khớp  hoặc  các  toạ  độ  Đề-cát.  Chúng  ta cũng  có  thể  mô  tả  động  học  của  robot  theo  kiểu  DH  hoặc  trong  hệ  toạ  độ  toàn  cục (Universa Coordinates). Easy-Rob đã có sẵn các trình điều khiển động học thuận và ngược của các cấu hình robot thông dụng, khi thiết kế ta chỉ cần khai báo kiểu động học thích hợp. Trong trường hợp robot có kết cấu đặc biệt hoặc có các khâu bị động gắn  với  các  chuyển  động  của  các  khớp  thì  cần  phải  giải  bài  toán  động  học  ngược hoặc xác định hàm toán học mô tả sự phụ thuộc của khâu bị động đối với khớp quay, viết chương trình xác định sự phụ thuộc đó bằng ngôn ngữ C và sau đó dùng tập tin MAKE.EXE  trong  C  để  dịch  thành  tập  tin  thư  viện  liên  kết  động   er_kin.dll  (Easy- Rob kinematic Dynamic link library), khi chạy chương trình, EASY-ROB sẽ liên kết với tập tin nầy và thực hiện kiểu động học đã được khai báo trong chương trình điều khiển.
Easy-ROB  có  một  số  các  lệnh  điều  khiển  riêng,  Chương  trình  được  viết  theo kiểu xử lý tuần tự, tập tin dạng Text, có thể soạn thảo chương trình trong bất kỳ trình soạn  thảo  nào.  Các  công  cụ  gắn  trên  khâu  chấp  hành  cuối  có  thể  thay  đổi  được. Chúng ta có thể viết một chương trình chuyển động cho một robot theo một quỹ đạo mong muốn, có thể kiểm tra khả năng vươn tới của cánh tay, xác định vùng làm việc của robot . . . Robot mô phỏng có thể cầm nắm hoặc thả các đối tượng làm việc. Các chuyển động của robot có thể ghi vào một tập tin và có thể thực hiện lại.
Phần mềm cho phép ta xem được các hệ toạ độ đã gắn trên các khâu của robot, xem  được  quỹ  đạo  chuyển  động  của  điểm  cuối  công  cụ  gắn  trên  khâu  chấp  hành cuối.  Phần  mềm  còn  có  nhiều  tiện  ích  khác  như  :  cho  phép  ta  lập  trình  điều  khiển robot  bằng  phương  pháp  dạy  học,  thiết  kế  các  đối  tượng  làm  việc  của  robot,  có  các cửa  sổ  về  toạ  độ  và  giá  trị  góc  quay  của  các  khớp  tại  từng  thời  điểm  khi  robot  hoạt động...
Việc  sử  dụng  phần  mềm   EASY-ROB   để  mô  phỏng  robot  giúp  chúng  ta  hai khả năng nghiên cứu:

a. Mô phỏng lại   một robot đã có và các đối tượng làm việc của nó. Đánh giá khả năng làm việc và mức độ linh hoạt của robot, xác định các thông số điều khiển, quỹ đạo chuyển động để dùng trong điều khiển thực.

b. Nghiên cứu thiết kế động học, các kích thước và kết cấu của robot trên máy tính  để  có  thể  chọn  được  phương  án  động  học  tốt  nhất,  đảm  bảo  cho  robot  hoàn thành các nhiệm vụ yêu cầu.

II. HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM EASY ROB 2.0

LINK DOWNLOAD
M_tả

No comments: