Đồ án thiết kế hệ thống Cơ Điện Tử - Xe hai bánh tự cân bằng


Đề tài xe hai bánh tự cân bằng có thể xem là dựa trên kết quả của con lắc ngược .Nó được xem như là nền tảng cho việc nghiên cứu và chế tạo những loại robot hai chân, robot người trong tương lai. Mục tiêu của đề tài là thiết kế và chế tạo một xe hai bánh tự cân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Điểm đặc biệt của đề tài là nghiên cứu và tạo ra mô hình xe có hai có hai bánh lắp song song với nhau, không giống như những chiếc scooter hay những chiếc xe hai bánh lắp theo kiểu bánh trước bánh sau.

Đề tài xuất phát từ ý tưởng xe hai bánh  segway đã được thương mại hóa trên thị trường. Kết hợp ý tưởng về cách giữ thăng bằng của con người trên đôi chân và độ cơ động trong di chuyển của các loại xe di chuyển bằng hai bánh. Thông qua bài nghiên cứu , có thể phần nào nắm bắt những ý tưởng thăng bằng cho các loại robot dạng người, cách phối hợp và xử lý tín hiệu tốt nhất từ cảm biến. Mô hình là một chiếc xe có hai bánh được đặt dọc trục với nhau khác với xe hai bánh thông thường có hai trục nằm song song.Để xe không bị ngã thì trọng tâm của mô hình luôn phải nằm trong vùng đỡ của bánh xe .Do vậy trên mô hình có sử dụng biến trở đóng vai trò là cảm biến để đo góc nghiêng của thân xe, ba biến trở làm nhiệm vụ điều chỉnh các hệ so Kp , KI, Kd với mục đích là lái trọng tâm vào phạm vi để xe có thế đứng và di chuyển.

NỘI DUNG:

I. Giới thiệu 4
II. Thiết kế cơ khí: 7
1. Ý tưởng thiết kế: 7
2. Cơ sở thiết kế mô hình: 9
3. Lựa chọn bộ truyền. 10
4. Giới thiệu mô hình. 12
III. Mạch điện. 16
1. Khối cấp nguồn: 16
2. Nguồn VĐK : 16
3. Mạch LCD: 17
4. Mạch PIC: 18
5. Mạch lọc: 19
6. Mạch sử dụng biến trở chỉnh hệ số PID: 19
7. Mạch driver DC ( LMD18200) 20
8. Một số kết nối: 20
IV. Chương trình điều khiển 21
1. Giới thiệu bộ điều khiển PID: 21
2. Lưu đồ giải thuật: 29
3. Code điều khiển: 32
V. Mô phỏng bộ điều khiển PID 42
1. Mô hình toán học của động cơ. 42
2. Sơ đồ mô phỏng PID trên MATLAB 43
VI. Tài liệu tham khảo 47

Tài liệu này do thành viên có TK Facebook (Ngọc Lê) sưu tầm và đóng góp cho thư viện. Thay mặt BQT EBOOKBKMT mình xin chân thành cảm ơn bạn rất nhiều :)

Mọi đóng góp cho thư viện, các bạn hoàn toàn có thể gửi trực tiếp về email của Admin nguyenphihung1009@gmail.com hoặc inbox qua Facebook https://www.facebook.com/Congdongkythuatcodienvietnam.VMTC/.

Thân!

LINK DOWNLOAD
M_tả

Không có nhận xét nào: