SỔ TAY HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN FD Ngôn ngữ Robot (NACHI)


"Ngôn ngữ Robot" là một ngôn ngữ lập trình cho bộ điều khiển robot này. Chức năng này có thể lập (giảng dạy) một chương trình làm việc của robot bằng cách kết hợp các lệnh di chuyển (MOVEX) và các lệnh ứng dụng như lệnh chờ tín hiệu đầu vào (WAITI)...Bởi vì cũng có thể sử dụng các chức năng và các công thức tính toán khác nhau, chức năng này phù hợp trong việc lập một chương trình làm việc yêu cầu khả năng kiểm soát tiến trình phức tạp hoặc các phép tính tọa độ phức tạp mà thông thường khó có thể thành công nếu chỉ sử dụng các quy trình huấn luyện thông thường thông qua các bộ điều khiển robot cầm tay. Hơn nữa cũng có thể tạo ra một cửa sổ màn hình tùy chỉnh bằng cách sử dụng các lệnh ban đầu để khởi động chức năng ngôn ngữ robot.



NỘI DUNG:

Chương 1 Tổng quan
1.1 "Ngôn ngữ Robot" là gì? ..................................................................................................... 1-1
1.1.1 Tổng quan ……...............................................................................................................1-1
1.1.2 Đặc điểm và biện pháp phòng ngừa ………………………………………………………...1-2
1.2 Dạy (lập trình) và chạy lại ………………………………………………………………………..1-4
Chương 2 Cài đặt
2.1 Một ví dụ về chương trình ngôn ngữ Robot ....................................................................... 2-1
2.2 Số dòng ............................................................................................................................... 2-2
2.3 Ký tự……………………………………………………………………………………………….. 2-3
2.4 Hằng số …………………………………………………………………………………………….2-4
2.4.1 Hằng số........................................................................................................................... 2-4
2.4.2 Hằng số chuỗi ký tự ........................................................................................................ 2-4
2.4.3 Hằng số tư thế ................................................................................................................ 2-5
2.4.4 Hằng số chuyển động tịnh tiến ....................................................................................... 2-8
2.4.5 MOVEX-X với Hệ tọa độ người dùng (tư thế và hướng) ............................................... 2-8
2.5 Biến ..................................................................................................................................... 2-9
2.5.1 Biến số nguyên ............................................................................................................. 2-10
2.5.2 Biến số thật ................................................................................................................... 2-12
2.5.3 Biến chuỗi ký tự ............................................................................................................ 2-13
2.5.4 Biến định thời ................................................................................................................ 2-13
2.5.5 Biến tín hiệu đầu vào .................................................................................................... 2-14
2.5.6 Biến tín hiệu đầu ra....................................................................................................... 2-15
2.5.7 Biến tín hiệu đầu vào cố định ....................................................................................... 2-16
2.5.8 Biến tín hiệu đầu ra cố định .......................................................................................... 2-18
2.5.9 Biến tư thế .................................................................................................................... 2-19
2.5.10 Biến chuyển động tịnh tiến ......................................................................................... 2-20
2.6 Biến người dùng ................................................................................................................ 2-21
2.6.1 Làm thế nào để xác định biến người dùng ................................................................... 2-22
2.6.2 Biến SỐ NGUYÊN ........................................................................................................ 2-26
2.6.3 Biến ĐƠN ..................................................................................................................... 2-26
2.6.4 Biến CHUỖI .................................................................................................................. 2-26
2.6.5 Biến TƯ THẾ ................................................................................................................ 2-27
2.6.6 Biến GÓC...................................................................................................................... 2-28
2.6.7 Biến MÃ HÓA ............................................................................................................... 2-29
2.6.8 Các lệnh chuyển đổi ..................................................................................................... 2-30
2.6.9 Các lệnh thực hiện tư thế (GET) .................................................................................. 2-33
2.6.10 Các lệnh tách / thay thế (OPE) ................................................................................... 2-35
2.6.11 Màn hiển thị biến người dùng ..................................................................................... 2-40
2.7 Biểu thức và quy trình ....................................................................................................... 2-48
2.7.1 Quy trình số học ........................................................................................................... 2-48
2.7.2 Quy trình so sánh ......................................................................................................... 2-48
2.7.3 Quy trình logic............................................................................................................... 2-49
2.7.4 Quy trình chuỗi ký tự .................................................................................................... 2-49
2.7.5 Quy trình tư thế............................................................................................................. 2-49
2.7.6 Hàm tổng quát .............................................................................................................. 2-50
2.7.7 Hàm hệ thống ............................................................................................................... 2-52
2.7.8 Thiết lập quyền ưu tiên của mỗi vận hành viên ............................................................ 2-55
2.8 Câu lệnh ............................................................................................................................ 2-56
2.8.1 Câu lệnh chú giải .......................................................................................................... 2-57
2.8.2 Nhãn ............................................................................................................................. 2-57
2.8.3 Câu lệnh thay thế.......................................................................................................... 2-57
2.8.4 Câu lệnh thay đổi tiến trình ........................................................................................... 2-58
2.8.5 Câu lệnh điều khiển robot ............................................................................................. 2-61
2.9 Quy trình người dùng ........................................................................................................ 2-62
2.9.1 FN802 Quy trình người dùng........................................................................................ 2-64
2.9.2 FN803 Thoát quy trình người dùng .............................................................................. 2-64
2.9.3 FN804 Kết thúc quy trình người dùng .......................................................................... 2-65
2.9.4 FN805 Quay lại quy trình người dùng .......................................................................... 2-65
2.9.5 FN806 Gọi ra quy trình người dùng ............................................................................. 2-66
Chương 3 Biên tập chương trình
3.1 Sử dụng máy tính cá nhân để biên tập ............................................................................... 3-1
3.1.1 Những điều cần lưu ý khi biên tập.................................................................................. 3-1
3.1.2 Chạy một chương trình mã nguồn ngôn ngữ robot vào bộ điều khiển này ................... 3-1
3.2 Sử dụng bộ điều khiển robot để biên tập ............................................................................ 3-2
3.2.1 Quy trình biên tập file cơ bản ......................................................................................... 3-2
3.2.2 Các hàm biên tập hữu dụng ........................................................................................... 3-5
3.2.3 Nhập các hướng dẫn cơ bản dễ dàng ........................................................................... 3-6
3.2.4 Tìm kiếm các chuỗi ký tự ................................................................................................ 3-7
3.2.5 Thay thế các ký tự .......................................................................................................... 3-8
3.3 Tạo file tư thế ...................................................................................................................... 3-9
3.3.1 Tổng quan về file tư thế .................................................................................................. 3-9
3.3.2 Ghi file tư thế ................................................................................................................ 3-10
3.3.3 Chỉnh sửa file tư thế ..................................................................................................... 3-13
3.3.4 Hiển thị một danh sách các file tư thế .......................................................................... 3-13
3.3.5 Làm mới file tư thế........................................................................................................ 3-14
3.3.6 Lệnh lưu file tư thế........................................................................................................ 3-15
Chương 4 Các chương trình biên dịch
4.1 Biên dịch .............................................................................................................................. 4-1
4.2 Biên dịch ngược .................................................................................................................. 4-6
4.3 Cưỡng ép thực thi chuyển đổi ngôn ngữ ............................................................................ 4-7
4.4 Thiết lập cưỡng ép thực thi chuyển đổi ngôn ngữ .............................................................. 4-8
Chương 5 Lệnh
5.1 MOVEX (lệnh chuyển động) ............................................................................................... 5-1
5.1.1 Trong trường hợp cơ cấu đơn........................................................................................ 5-1
5.1.2 Trong trường hợp cơ cấu phức ...................................................................................... 5-8
5.2 Tín hiệu đầu ra .................................................................................................................... 5-9
5.3 Tín hiệu đầu vào................................................................................................................ 5-10
5.4 Lệnh nhảy / lệnh gọi .......................................................................................................... 5-11
5.5 Chương trình nhảy/ chương trình gọi ............................................................................... 5-12
5.6 Lệnh FORK / Lệnh CALLFAR ........................................................................................... 5-13
5.7 Biến và tính toán ............................................................................................................... 5-14
5.8 Chuyển động tịnh tiến ....................................................................................................... 5-15
5.9 Cưỡng ép lựa chọn tư thế................................................................................................. 5-16
5.10 Kết hợp tính toán và biến tư thế ....................................................................................... 5-17
5.10.1 Chú ý khi sử dụng biến tư thế .................................................................................... 5-17
5.11 TÁC VỤ NGƯỜI DÙNG .................................................................................................... 5-20
5.12 Biến bất kỳ (biến người dùng) ........................................................................................... 5-21
5.13 Quy trình người dùng ........................................................................................................ 5-22
5.14 Cổng giao tiếp ................................................................................................................... 5-23
5.15 Nhập/xuất tín hiệu analog ................................................................................................. 5-24
5.16 Các lệnh khác.................................................................................................................... 5-25
Chương 6 Sử dụng ngôn ngữ robot như thế nào
6.1 Chú ý khi sử dụng ngôn ngữ robot ............................................................................................ 6-1
6.1.1 Định vị chính xác ............................................................................................................... 6-1
6.1.2 Làm sao để chạy lại một chương trình được tạo ra bởi ngôn ngữ robot .......................... 6-1
6.1.3 Kiểm tra quy trình .............................................................................................................. 6-1
6.1.4 Ghi đè lên giá trị mã hóa ................................................................................................... 6-1
6.1.5 Khôi phục biến tư thế ........................................................................................................ 6-1
6.1.6 Chú ý khi sử dụng cơ cấu phức ........................................................................................ 6-2
6.1.7 Chú ý khi sử dụng biến tư thế ........................................................................................... 6-2
6.2 Ứng dụng của Ngôn ngữ robot.................................................................................................. 6-5
6.2.1 Xác định tư thế đích bằng cách thêm giá trị trên hệ tọa độ robot ..................................... 6-5
6.2.2 Xác định khoảng cách di chuyển bằng cách thêm giá trị .................................................. 6-5
6.2.3 Tính toán quỹ đạo tròn ...................................................................................................... 6-6
6.2.4 Tịnh tiến các tác vụ chuyển động bằng cách thêm giá trị ................................................. 6-7
6.2.5 Xử lý hai phôi gia công bằng một tác vụ đơn sử dụng các biến ....................................... 6-7
6.3 Các biến (Biến nội tại, Biến tư thế) ............................................................................................ 6-8
6.3.1 Biến nội tại ......................................................................................................................... 6-8
6.3.2 Biến tư thế ......................................................................................................................... 6-9
6.3.3 Làm thế nào để biên tập biến tư thế ............................................................................... 6-10
6.4 Ví dụ về cách thức sử dụng ngôn ngữ Robot ......................................................................... 6-11
6.4.1 Làm thế nào để xác định tư thế hiện tại của robot <Phương pháp 1> ........................... 6-11
6.4.2 Làm thế nào để xác định tư thế hiện tại của robot <Phương pháp 2> ........................... 6-11
6.4.3 Kiểm soát biến tư thế bằng dữ liệu tư thế trên hệ tọa độ người dùng ............................ 6-12
6.4.4 Kiểm soát tư thế của robot bằng cách thêm giá trị.......................................................... 6-13
6.4.5 Kiểm soát các vị trí chuyển động của trục bên ngoài bằng cách thêm giá trị ................. 6-14
6.4.6 Tiếp nhận giá trị từ bên ngoài bằng tín hiệu đầu vào...................................................... 6-14
6.4.7 Tịnh tiến tư thế bằng giá trị tiếp nhận bằng tín hiệu đầu vào .......................................... 6-15
6.4.8 (Hàn hồ quang) Làm thế nào để chuyển đổi chế độ hàn sang chế độ dệt bằng các tín hiệu
đầu vào bên ngoài .................................................................................................................... 6-16
6.4.9 (Hàn hồ quang) Phát hiện các cạnh có chiều dài khác nhau của phôi sản phẩm
bằng tia laze ............................................................................................................................. 6-18
6.4.10 (Hàn hồ quang) Tính toán vị trí trung tâm của ống bằng cảm biến phát hiện 3 điểm trên
cạnh mặt trong của ống hình trụ............................................................................................... 6-19
6.4.11 (Hàn hồ quang) Tạo hệ tọa độ riêng cho mặt trong của ống hình trụ…………………...6-21
6.4.12 Các lệnh chức năng cho phép thay thế giá trị lệnh tọa độ tùy ý bằng các biến tư thế . 6-22
6.4.13 Xác định tư thế hiện tại của robot và xuất ra các tín hiệu bên ngoài ............................ 6-23

LINK DOWNLOAD
M_tả

No comments: