THIẾT KẾ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG BLUETOOTH


Khi nói về robot, thì chắc hẳn trong mỗi người chúng ta sẽ hình dung tới một người máy với khả năng giống hệt như con người trong các bộ phim về khoa học viễn tưởng. Thực ra robot không đơn thuần chỉ là một người máy, robot thực chất được hiểu như là một hệ thống máy móc có khả năng làm việc tự động thông qua việc điều khiển bằng các vi mạch điện tử được lập trình sẵn. Người máy đơn giản chỉ là robot có hình thù giống như con người và là một phần rất nhỏ trong lĩnh vực Robotics. Robot có thể tồn tại ở nhiều dạng khác nhau như: máy cơ khí, máy nhân tạo,... ngoài ra còn tồn tại ở trường hợp đặc biệt là robot ảo. Ví dụ: robot sumo, robot 2 bánh tự cân bằng điều khiển bằng arduino,...

Nhóm chúng em  đã tìm hiểu về các loại robot khác nhau, và cuối cùng nhóm quyết định chọn mô hình robot xe hai bánh tự cân bằng và điều khiển được thông qua bluetooth làm đề tài thực hiện nghiên cứu và chế tạo. Mô hình robot của nhóm sử dụng các module mạch nhỏ gọn, dễ dàng sử dụng và lắp đặt. Cùng với vi xử lý Arduino Mega 2560 R3 khá phổ biến trên thị trường hiện nay giúp cho người dùng có thể thỏa sức sáng tạo và phát triển các ứng dụng theo nhu cầu trên nên board Ardunio này.
Kết thúc quá trình thiết kế, mô hình robot xe hai bánh tự cân bằng điều khiển bằng bluetooth của nhóm có khả năng giữ cân bằng ổn định và di chuyển linh hoạt.Qua đề tài, nhóm đã hiểu cách điều khiển hệ thống ổn định bằng bộ điều khiển PID, nguyên lý và cách sử dụng cảm biến góc nghiêng, modul bluetooth  cũng như cách lập trình cho board Arduino.
Đồ án này trình bày bao gồm lý thuyết, thuật toán được áp dụng và cả phần cứng: Arduino Mega 2560, cảm biến góc nghiêng MPU6050, module bluetooth HC-06, module L298 mini, mạch hạ áp LM 2596, …

NỘI DUNG:

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 1
1.1 Lịch sử hình thành và phát triển robot 1
1.2 Mục tiêu đề tài 1
1.3 Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu 2
1.4 Mô hình xe hai bánh tự cân bằng điều khiển bằng blutooth 2
CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ HỆ THỐNG 6
2.1 Khối nguồn 6
2.2 Khối điều khiển 6
2.3 Khối chấp hành 7
2.4 Khối điều khiển 7
2.5 Khối Nguồn và mạch khuếch đại dòng điện 24
CHƯƠNG 3. NHIỆM VỤ VÀ PHƯƠNG ÁN THỰC HIỆN MÔ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 25
3.1 Nhiệm vụ thực hiện mô hình xe hai bánh tự cân bằng 25
3.2 Xây dựng mô hình lý thuyết robot 2 bánh tự cân bằng và tính toán các thông số PID. 27
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ VÀ THỰC HIỆN MÔ HÌNH 29
4.1 Thiết kế phần cứng 29
4.2 Lưu đồ giải thuật điều khiển 33
4.3 Thiết kế phần mềm 34
CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN ĐỒ ÁN 43
5.1 Ưu điểm 43
5.2 Nhược điểm 43
5.3 Hướng phát triển 43
CHƯƠNG 6. BẢN VẼ HÌNH CHIẾU SỬ DỤNG SOLIDWORKS 44
TÀI LIỆU THAM KHẢO 45

LINK DOWNLOAD
M_tả

No comments: