LUẬN VĂN - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng trên địa hình không bằng phẳng (Full)



Robot  hai bánhtự cânbằng được xem nhưcầunối  kinh nghiệm giữa mô  hình con lắc  ngượcvới  robot  hai  chân  và  robot  giống  người.  Đây  làdạng  robot  có  hai  bánh  đồng trục,   do  đó  khắc  phục  được  những  nhược  đi ểmvốn  cócủa  các  robot  hai  hoặc  ba  bánh kinh  điển.  Các  robot  hai hoặc  ba bánh  kinh điển,   theo đó  cócấutạogồm  bánhdẫn động và bánhtự do (haybất kì cái gì khác) để đỡ tr ọnglượng robot. Nếu trọng l ượng được đặt nhiều  vào  bánh  lái  thì  robotsẽ  không  ổn định  vàdễbị  ngã,  cònnếu đặt  vào  nhiều  bánh đuôi  thì  hai  bánh  chínhsẽmất  khảnăng  bám.  Nhiều  thiếtkế  robot  có  thể  di  chuyểntốt trên địa hình phẳng nhưng không thể di chuyển  l ên xuống  trên địa  hìnhl ồi  l õm hoặcmặt phẳng  nghi êng.  Khi   di  chuyển  lên  đồi,  trọnglượng  robotdồn  vào  đuôi  xe  làmmất  khả năng bám và trượt ngã.


NỘI DUNG:


1.  CHƠNG 1  .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .1

1.1  Đặtvấn đề  .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .2

1.2  Các công trình nghiêncứu có liên quan  . .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .5

1.2.1  nBot [1]  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .5

1.2.2  JOE – A moblie Inverted Pendul um [2]  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .6

1.2.3  Mộtsốdạng robot hai bánhtự cânbằngcủa các hãngsản xuất  .. ... .. ... ... ... .7

1.2.4  Các báo cáo nghiêncứu khoahọc có  liên quan  .. ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .8

1.3  Nội dung lu ậnvăn thạcsĩ  ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .8

2.  CHƠNG II. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  10

2.1  Mô hình hóa robot  hai bánhtự cânbằng trên địa hình  phẳng  . ... ... ... ... ... .. ... ... ..  11

2.2  Mô  hình  hóa  robot  hai  bánhtự  cânbằng  trên  địa  hì nh  phẳng  trong 

Matlab Simulink  . ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  16

2.3  Mô phỏnghệ thống  .. ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  17

2.4  Kết luận. .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  17

3.  CHƠNG III  ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  18

3.2  Cơsở l ý  thuyếtbộlọc Kal man  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  19

3.2.1  Giới thiệuvềbộlọc Kalman  ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  19

3.2.2  Quá  trình ướcl ượng:. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  20

3.2.3  Bản chất xác  suấtcủabộlọc  ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  22

3.2.4  Thuật  toán Kal manrờirạc:   .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  22

3.3  Lý  thuyết đi ều khiển trượt   .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  24

3.3.1  Thiếtkế điều khiển  . .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  26 

Luận văn thạc sỹ -Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng trên địa hình không phẳng

GVHD: TS.  Nguyễn Đức Thành

HVTH: Nguyễn Trung Hiếu

3.3.2  Sựtồntại nghiệm vòng kín  .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  28

3.3.3  Định l ý 1: Sựtồntại chế  độ trượt  . .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  28

3.3.4  Định l ý 2:  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  29

3.3.5  Định l ý 3:  Chuyển động trượt  . ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  29

4.  CHƠNG IV  ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  31

4.1  Phương pháp đi ều khiển toàn phương  tuyến tính – LQR  .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  32

4.1.1  Tuyến tính hóahệ thống  . ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  32

4.1.2  Khảo sát tính điều khiển được và tính quan sát đượccủahệ thống:  ... ... ..  34

4.1.3  Hàm chỉ tiêu  chấtlượng điều khiển  . .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  34

4.1.4  Sơ đồmô phỏng  ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  35

4.1.5  Kết quả mô phỏng  ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  36

4.1.6  Điều khiển dùng LQR PI  cho khâuvị trí  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  40

4.1.7  Kết quả mô phỏng LQR PI   ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  41

4.1.8  Kết luận. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  41

4.2  Phương pháp đi ều khiển PID  thích nghi mô hình tham chiếu  ... ... ... ... ... ... .. ... ..  42

4.2.1  Đặtvấn đề  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  42

4.2.2  Cấu  trúcbộ điều khiển PI D cho robot hai bánhtự cânbằng. ... ... ... .. ... ... ..  42

4.2.3  Bộ điều khiển PID với thôngsốcố định  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  43

4.2.4  Bộ  điều  khiển  PID  thích  nghi  mô  hình  tham  chiếu  cho  robot  hai  bánhtự

cânbằng  52

4.2.5  Kết luận. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  62

5.  CHƠNG V  . ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  63

5.1  Thiếtkếmô hình robot hai bánhtự cânbằng  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  64

5.1.1  Thiếtkếcơ khí   .. ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  64 

Luận văn thạc sỹ -Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng trên địa hình không phẳng

GVHD: TS.  Nguyễn Đức Thành

HVTH: Nguyễn Trung Hiếu

5.1.2  Cấu  trúc điều khiển  phầncứng  .. ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  66

5.2  Bộlọc Kal man  cho thành phần IMU  ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  73

5.2.1  Thực  hiệnbộlọc Kalman  .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ..  73

5.2.2  Kết quả thực nghiệm  . ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  77

5.2.3  Kết luận. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  79

5.3  Bộ đi ều khiển nhúng robot hai bánhtự cânbằng  ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  79

5.3.1  Giới thiệu  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  79

5.3.2  Bộ điều khiển LQR PI  cho khâuvị trí  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  81

5.3.3  Bộ điều khiển PI D thí ch nghi mô hình tham chiếu... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  95

6.  CHƠNG VI  ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ...   106

6.1  Kết quả đạt  được  ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ...   107

6.2  Mộtsốhạn chế  ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ...   108

6.3  Hướng phát  triển  .










LINK DOWNLOAD (TÀI LIỆU VIP MEMBER)



Robot  hai bánhtự cânbằng được xem nhưcầunối  kinh nghiệm giữa mô  hình con lắc  ngượcvới  robot  hai  chân  và  robot  giống  người.  Đây  làdạng  robot  có  hai  bánh  đồng trục,   do  đó  khắc  phục  được  những  nhược  đi ểmvốn  cócủa  các  robot  hai  hoặc  ba  bánh kinh  điển.  Các  robot  hai hoặc  ba bánh  kinh điển,   theo đó  cócấutạogồm  bánhdẫn động và bánhtự do (haybất kì cái gì khác) để đỡ tr ọnglượng robot. Nếu trọng l ượng được đặt nhiều  vào  bánh  lái  thì  robotsẽ  không  ổn định  vàdễbị  ngã,  cònnếu đặt  vào  nhiều  bánh đuôi  thì  hai  bánh  chínhsẽmất  khảnăng  bám.  Nhiều  thiếtkế  robot  có  thể  di  chuyểntốt trên địa hình phẳng nhưng không thể di chuyển  l ên xuống  trên địa  hìnhl ồi  l õm hoặcmặt phẳng  nghi êng.  Khi   di  chuyển  lên  đồi,  trọnglượng  robotdồn  vào  đuôi  xe  làmmất  khả năng bám và trượt ngã.


NỘI DUNG:


1.  CHƠNG 1  .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .1

1.1  Đặtvấn đề  .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .2

1.2  Các công trình nghiêncứu có liên quan  . .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .5

1.2.1  nBot [1]  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .5

1.2.2  JOE – A moblie Inverted Pendul um [2]  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .6

1.2.3  Mộtsốdạng robot hai bánhtự cânbằngcủa các hãngsản xuất  .. ... .. ... ... ... .7

1.2.4  Các báo cáo nghiêncứu khoahọc có  liên quan  .. ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .8

1.3  Nội dung lu ậnvăn thạcsĩ  ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... .8

2.  CHƠNG II. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  10

2.1  Mô hình hóa robot  hai bánhtự cânbằng trên địa hình  phẳng  . ... ... ... ... ... .. ... ... ..  11

2.2  Mô  hình  hóa  robot  hai  bánhtự  cânbằng  trên  địa  hì nh  phẳng  trong 

Matlab Simulink  . ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  16

2.3  Mô phỏnghệ thống  .. ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  17

2.4  Kết luận. .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  17

3.  CHƠNG III  ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  18

3.2  Cơsở l ý  thuyếtbộlọc Kal man  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  19

3.2.1  Giới thiệuvềbộlọc Kalman  ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  19

3.2.2  Quá  trình ướcl ượng:. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  20

3.2.3  Bản chất xác  suấtcủabộlọc  ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  22

3.2.4  Thuật  toán Kal manrờirạc:   .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  22

3.3  Lý  thuyết đi ều khiển trượt   .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  24

3.3.1  Thiếtkế điều khiển  . .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  26 

Luận văn thạc sỹ -Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng trên địa hình không phẳng

GVHD: TS.  Nguyễn Đức Thành

HVTH: Nguyễn Trung Hiếu

3.3.2  Sựtồntại nghiệm vòng kín  .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  28

3.3.3  Định l ý 1: Sựtồntại chế  độ trượt  . .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  28

3.3.4  Định l ý 2:  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  29

3.3.5  Định l ý 3:  Chuyển động trượt  . ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  29

4.  CHƠNG IV  ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  31

4.1  Phương pháp đi ều khiển toàn phương  tuyến tính – LQR  .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  32

4.1.1  Tuyến tính hóahệ thống  . ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  32

4.1.2  Khảo sát tính điều khiển được và tính quan sát đượccủahệ thống:  ... ... ..  34

4.1.3  Hàm chỉ tiêu  chấtlượng điều khiển  . .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  34

4.1.4  Sơ đồmô phỏng  ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  35

4.1.5  Kết quả mô phỏng  ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  36

4.1.6  Điều khiển dùng LQR PI  cho khâuvị trí  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  40

4.1.7  Kết quả mô phỏng LQR PI   ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  41

4.1.8  Kết luận. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  41

4.2  Phương pháp đi ều khiển PID  thích nghi mô hình tham chiếu  ... ... ... ... ... ... .. ... ..  42

4.2.1  Đặtvấn đề  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  42

4.2.2  Cấu  trúcbộ điều khiển PI D cho robot hai bánhtự cânbằng. ... ... ... .. ... ... ..  42

4.2.3  Bộ điều khiển PID với thôngsốcố định  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  43

4.2.4  Bộ  điều  khiển  PID  thích  nghi  mô  hình  tham  chiếu  cho  robot  hai  bánhtự

cânbằng  52

4.2.5  Kết luận. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  62

5.  CHƠNG V  . ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  63

5.1  Thiếtkếmô hình robot hai bánhtự cânbằng  . ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  64

5.1.1  Thiếtkếcơ khí   .. ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  64 

Luận văn thạc sỹ -Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng trên địa hình không phẳng

GVHD: TS.  Nguyễn Đức Thành

HVTH: Nguyễn Trung Hiếu

5.1.2  Cấu  trúc điều khiển  phầncứng  .. ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  66

5.2  Bộlọc Kal man  cho thành phần IMU  ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  73

5.2.1  Thực  hiệnbộlọc Kalman  .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ..  73

5.2.2  Kết quả thực nghiệm  . ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  77

5.2.3  Kết luận. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  79

5.3  Bộ đi ều khiển nhúng robot hai bánhtự cânbằng  ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  79

5.3.1  Giới thiệu  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  79

5.3.2  Bộ điều khiển LQR PI  cho khâuvị trí  .. ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ..  81

5.3.3  Bộ điều khiển PI D thí ch nghi mô hình tham chiếu... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..  95

6.  CHƠNG VI  ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ...   106

6.1  Kết quả đạt  được  ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ...   107

6.2  Mộtsốhạn chế  ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... .. ...   108

6.3  Hướng phát  triển  .










LINK DOWNLOAD (TÀI LIỆU VIP MEMBER)

M_tả
M_tả

Không có nhận xét nào: