Bài tập lớn Robotics Đại Học Bách Khoa Hà Nội

 


Với sự phát triển mạnh mẽ của nền công nghiệp Robot thì môn Robotics trang bị cho sinh viên những kiến thức cơ sở về tính toán và thiết kế Robot. Đây là những kiến thức cơ sở hết sức quan trọng. Trong bài tập lớn này để cập tới các bài toán về động 

học, tĩnh học, động lực học, thiết kế quỹ đạo chuyển động và điều khiển phục vụ cho quá trình thiết kế Robot. Mô hình robot khảo sát trong bài tập lớn này là robot 3 bậc tự do. 



NỘI DUNG:


CHƯƠNG 1: ĐỘNG HỌC ROBOT  ...................................................................  2

1.1.  Xây dựng cấu trúc robot  ..........................................................................  2

1.1.1.  Mô hình khảo sát  ................................................................................  2

1.1.2.  Đặt hệ trục tọa độ  ...............................................................................  3

1.1.3.  Bộ thông số Denavit-Hartenbeg  .........................................................  3

1.2.  Bài toán động học thuận  ..........................................................................  4

1.2.1.  Tìm vị trí điểm thao tác biểu diễn theo các tọa độ khớp, hướng của 

khâu thao tác.  .................................................................................................  4

1.2.2.  Vận tốc điểm tác động cuối E và vận tốc góc các khâu.  ....................  5

1.2.3.  Tính gia tốc điểm tác động cuối. Tính gia tốc góc khâu thao tác.  .....  7

1.3.  Bài toán động học ngược  .........................................................................  7

1.3.1.  Tính các tọa độ khớp  ..........................................................................  8

1.3.2.  Vận tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến và vận 

tốc góc ứng với các khớp quay.  ......................................................................  9

1.3.3.  Gia tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến và gia tốc 

góc ứng với các khớp quay.  ..........................................................................  10

CHƯƠNG 2: TĨNH HỌC ROBOT  ...................................................................  11

2.1.  Mô hình khảo sát bài toán tĩnh học  ........................................................  11

2.2.  Tính toán bài toán tĩnh học  ....................................................................  11

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG  ................................  15

3.1.  Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp  ...............................................  15

3.2.  Thiết kế quỹ đạo trong không gian thao tác  ..........................................  17

CHƯƠNG 4: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT  .......................................................  20

5.1.  Các tham số động lực học  ......................................................................  20

5.2.  Ma trận Jacobi tịnh tiến của các khâu  ....................................................  20

5.3.  Tính ma trận jacobi quay của các khâu  .................................................  21

5.4.  Tính tensor quán tính của các khâu  .......................................................  22

5.5.  Tính ma trận khối lượng  ........................................................................  23

5.6.  Tính toán thế năng, lực thế  ....................................................................  24

CHƯƠNG 5: ĐIỀU KHIỂN  ..............................................................................  25 

https://khuonghust.wordpress.com/

6.1.  Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín.  ........................................  25

6.2.  Thiết kế bộ điều khiển trong không gian khớp  ......................................  26

PHỤ LỤC  .............................................................................................................  27



LINK DOWNLOAD

 


Với sự phát triển mạnh mẽ của nền công nghiệp Robot thì môn Robotics trang bị cho sinh viên những kiến thức cơ sở về tính toán và thiết kế Robot. Đây là những kiến thức cơ sở hết sức quan trọng. Trong bài tập lớn này để cập tới các bài toán về động 

học, tĩnh học, động lực học, thiết kế quỹ đạo chuyển động và điều khiển phục vụ cho quá trình thiết kế Robot. Mô hình robot khảo sát trong bài tập lớn này là robot 3 bậc tự do. 



NỘI DUNG:


CHƯƠNG 1: ĐỘNG HỌC ROBOT  ...................................................................  2

1.1.  Xây dựng cấu trúc robot  ..........................................................................  2

1.1.1.  Mô hình khảo sát  ................................................................................  2

1.1.2.  Đặt hệ trục tọa độ  ...............................................................................  3

1.1.3.  Bộ thông số Denavit-Hartenbeg  .........................................................  3

1.2.  Bài toán động học thuận  ..........................................................................  4

1.2.1.  Tìm vị trí điểm thao tác biểu diễn theo các tọa độ khớp, hướng của 

khâu thao tác.  .................................................................................................  4

1.2.2.  Vận tốc điểm tác động cuối E và vận tốc góc các khâu.  ....................  5

1.2.3.  Tính gia tốc điểm tác động cuối. Tính gia tốc góc khâu thao tác.  .....  7

1.3.  Bài toán động học ngược  .........................................................................  7

1.3.1.  Tính các tọa độ khớp  ..........................................................................  8

1.3.2.  Vận tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến và vận 

tốc góc ứng với các khớp quay.  ......................................................................  9

1.3.3.  Gia tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến và gia tốc 

góc ứng với các khớp quay.  ..........................................................................  10

CHƯƠNG 2: TĨNH HỌC ROBOT  ...................................................................  11

2.1.  Mô hình khảo sát bài toán tĩnh học  ........................................................  11

2.2.  Tính toán bài toán tĩnh học  ....................................................................  11

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG  ................................  15

3.1.  Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp  ...............................................  15

3.2.  Thiết kế quỹ đạo trong không gian thao tác  ..........................................  17

CHƯƠNG 4: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT  .......................................................  20

5.1.  Các tham số động lực học  ......................................................................  20

5.2.  Ma trận Jacobi tịnh tiến của các khâu  ....................................................  20

5.3.  Tính ma trận jacobi quay của các khâu  .................................................  21

5.4.  Tính tensor quán tính của các khâu  .......................................................  22

5.5.  Tính ma trận khối lượng  ........................................................................  23

5.6.  Tính toán thế năng, lực thế  ....................................................................  24

CHƯƠNG 5: ĐIỀU KHIỂN  ..............................................................................  25 

https://khuonghust.wordpress.com/

6.1.  Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín.  ........................................  25

6.2.  Thiết kế bộ điều khiển trong không gian khớp  ......................................  26

PHỤ LỤC  .............................................................................................................  27



LINK DOWNLOAD

M_tả
M_tả

Không có nhận xét nào: