Thiết kế, điều khiển và mô phỏng mô hình ball and beam

Ngày nay, khoa học kĩ thuật đạt rất nhiều tiến bộ trong lĩnh vực điều khiển tự động hóa. Các hệ thống điều khiển được áp dụng các quy luật điều khiển cổ điển, điều khiển hiện đại, cho tới điều khiển thông minh, điều khiển bằng trí tuệ nhân tạo. Kết quả thu được là hệ thống hoạt động với độ chính xác cao, tính ổn đinh bền vững, và thời gian đáp ứng nhanh. Trong điều khiển công nghiệp. bộ điều kheienr PID là sự lựa chọn chung, tối ưu nhất cho các hệ thống điều khiển có hàm truyền (phương trình trạng thái) như điều khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển mức..

Đề tài “ball and beam”, điều khiển chính xác vị trí của quả bóng (ball) trên thanh (beam) với các bộ điều khiển PID vị trí và PID góc. Đề tài “ball and beam” là cầu nối giữa lý thuyết điều khiển và hệ thống thực. Đây là một đề tài hay, kết hợp giữa kỹ thuật thu thập tín hiệu và các bộ điều khiển vòng kín nhằm tạo ra một hệ thống có tính tự động hóa.

NỘI DUNG:

MỤC LỤC III

DANH MỤC HÌNH ẢNH IV

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT V

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG 2

1.1 Mục tiêu của đề tài 2

1.2 Yêu cầu bài toán 2

1.2.1 Thiết lập bài toán 2

1.2.2 Mục tiêu đề ra để điều khiển 3

CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH HÓA HỆ BALL & BEAM 4

ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG THEO THỜI GIAN 4

2.1 Cô lập hệ thống Ball and Beam 4