Tính toán và chế tạo xe tự hành agv vận chuyển hàng hóa trong công nghiệp (Trần Văn Tuấn)

I/ ĐỀ TÀI THIẾT KẾ

“Tính toán và chế tạo xe tự hành agv vận chuyển hàng hóa trong công nghiệp”

II/ CÁC SỐ LIỆU BAN ĐẦU

- Khả năng tải trọng: 3Kg

- Tốc độ không tải: 30m/ph

- Tốc độ có tải: 15m/ph

- Gia tốc: 0,25

- Sai lệch dừng 10mm

- Sai lệch góc <

III/ NỘI DUNG THUYẾT MINH VÀ TÍNH TOÁN

- Giới thiệu chung

- Thiết kế hệ thống cơ khí

- Thiết kế hệ thống điều khiển

- Mô hình và kết quả thực nghiệm

- Kết luận

IV/ CÁC BẢN VẼ VÀ ĐỒ THỊ

- Bản vẽ tách chi tiết (A0)

- Bản vẽ mạch điều khiển (A0)

- Bản vẽ lắp (A0)

- Bản vẽ cơ cấu đổ hàng (A0)

- Bản vẽ sơ đồ thuật toán (A0)

- Bản vẽ sơ đồ nguyên lý (A0

NỘI DUNG:

CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG 1

1.1 Giới thiệu đề tài 1

1.2 Tổng quan về xe tự hành 1

1.2.1 Giới thiệu xe tự hành 1

1.2.2 Phân loại xe tự hành 3

1.3 Lựa chọn phương án xây dựng 6

1.4 Nhiệm vụ và phương hướng đề tài 6

1.4.1 Nhiệm vụ 6

1.4.2 Phương hướng xây dựng đề tài 7

CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ 8

2.1 Giới thiêu chương 8

2.2 Yêu cầu kỹ thuật 8

2.2.1 Đặt vấn đề 8

2.2.2 Yêu cầu đặt ra 8

2.3 Phân tích phương án lựa chọn 9

2.4 Bánh xe 10

2.4.1 Bánh xe chủ động 11

2.4.2 Bánh xe dẫn hướng 11

2.5 Động cơ 12

2.5.1 Giới thiệu chung 12

2.5.2 Encoder 14

2.5.3 Tính chọn động cơ chính 15

2.5.4 Động cơ phụ chuyển hàng hóa 18

2.6 Tính toán và kiểm bền trục 21

2.7 Bộ truyền của hệ thống chuyển hàng hóa 23

2.8 Mô hình xe tự hành 25

2.8.1 Mô hình 3D của xe 28

2.8.2 Các chi tiết chịu tải chính 29

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 34

3.1 Nguyên lí hoạt động 34

3.2 Tính toán và thiết kế bộ điều khiển động cơ 37

Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com)

lOMoARcPSD|2935381

3.2.1 Xây dựng hàm truyền động cơ 37

3.2.2 Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ 39

3.2.3 Thiết kế bộ điều khiển PID 40

3.3 Tính toán và thiết kế hệ thống điều khiển 42

3.3.1 Mô hình động học của xe 42

3.3.2 Bộ điều khiển 44

3.4 Các thiết bị trong hệ thống điều khiển 46

3.4.1 Động Cơ DC Servo GM25-370 DC Geared Motor 46

3.4.2 Động cơ servo DC JGB37 - 545 47

3.4.3 Modul Driver L298 47

3.4.4 Arduino mega 2560 50

3.4.5 Cảm biến siêu âm SFR04 51

3.4.6 Cảm biến la bàn sô và gia tốc 54

3.4.7 Cảm biến dò Line TCRT5000 55

3.4.8 Modun cảm biết quét mã vạch GM 65 56

CHƯƠNG 4. MÔ HÌNH VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 58

4.1 Giới thiệu mô hình 58

4.2 Kết quả mô phỏng 59

4.3 Đánh giá kết quả thực nghiệm: 59

4.3.1 Tải trọng 59

4.3.2 Vận tốc 59

4.3.3 Độ chính xác 59

TÀI LIỆU THAM KHẢO

LINK 1 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 2 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK DOWNLOAD