ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DO RRRR

NỘI DUNG:

Chương 1: Tổng quan về Robot công nghiệp. 8

1.1. Các khái niệm cơ bản. 8

1.1.1. Robot và robotics. 8

1.1.2. Robot công nghiệp. 10

1.2. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp. 11

1.2.1. Kết cấu chung. 11

1.2.2. Kết cấu của tay máy. 12

1.3. Phân loại robot. 14

1.3.1. Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động. 14

1.3.2. Phân loại theo thế hệ. 14

1.3.3. Phân loại theo điều khiển. 15

1.3.4. Phân loại theo nguồn dẫn động. 16

1.4. Ứng dụng của robot công nghiệp. 16

1.4.1. Ứng dụng trong công nghiệp. 16

1.4.2. Ứng dụng robot trong các thao tác cần khuếch đại lực. 17

1.4.3. Ứng dụng robot trong lắp ráp. 18

Chương 2: Tính toán thiết kế robot. 20

2.1. Yêu cầu nhiệm vụ. 20

2.2. Chọn phương án thiết kế. 20

2.2.1. Robot 3 bậc tự do RRR.. 20

2.2.2. Robot 4 bậc tự do RRRR.. 21

2.2.3. Lựa chọn phương án. 21

2.3. Tính chọn động cơ và các bộ phận của robot. 22

2.3.1. Chọn vật liệu. 22

2.3.2. Chọn động cơ. 22

2.3.3. Thiết kế thân của robot. 23

2.3.4. Thiết kế các khớp của robot. 24

2.4. Tính chọn các bộ phận khác của hệ thống. 26

2.4.1. Thiết kế hệ thống băng tải 26

2.4.2. Thiết kế khay chứa sản phẩm.. 28

Chương 3: Động học tay máy thiết kế. 29

3.1. Động học thuận. 29

3.1.1. Qui tắc Denavit-Hartenberg. 29

3.1.2. Các ví dụ. 30

3.1.3. Nguyên lí các góc Euler. 32

3.2. Động học ngược. 33

3.2.1. Phát biểu bài toán. 33

3.2.2. Tách khâu động học. 34

3.2.3. Giải phương trình động học ngược cánh tay robot. 36

Chương 4: Thiết kế mạch điều khiển. 43

4.1. Giới thiệu về họ vi điều khiển 8051. 43

4.1.1. Giới thiệu chung. 43

4.1.2. Giới thiệu về vi điều khiển 8051. 43

4.1.3. Cấu trúc bên trong của IC 8051. 44

4.1.4. Chức năng các chân của vi điều khiển. 46

4.2. Thiết kế các module điều khiển. 49

4.2.1. Module vi điều khiển. 49

4.2.2. Bàn phím.. 50

4.2.3. Module công suất. 51

4.2.4. Kết luận về việc thiết kế mạch. 54

Chương 5: Lập trình điều khiển. 55

5.1. Lưu đồ thuật toán. 55

5.1.1. Lưu đồ thuật toán chương trình chính. 55

5.1.2. Lưu đồ thuật toán hàm kiểm tra save. 57

5.1.3. Hàm Start auto. 58

5.2. Chương trình điều khiển. 59

KẾT LUẬN.. 84

LINK 1 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 2 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK DOWNLOAD (UPDATING...)