XÂY DỰNG và mô PHỎNG hệ THỐNG lái TRỢ lực điện TRÊN ô tô HIỆN đại

Hệ thống lái trợ lực điện xuất hiện sớm trên thế giới nhưng lại là rất mới mẻ với nước ta. Được coi là vượt trội so với các hệ thống lái trợ lực truyền thống như trợ lực thủy lực, trợ lực khí nén…và có khả năng đáp ứng được những yêu cầu về tỉ số truyền thay đổi. Đây là một yêu cầu rất quan trọng và đặc biệt là đối với các xe ô tô hiện đại ngày

ngay. Để hiểu rõ hơn về hệ thống em đã chọn đề tài: “Xây dựng và mô phỏng hệ thống lái trợ lực điện trên ô tô hiện đại”. Nghiên cứu riêng về sử dụng hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi nói chung cũng như nghiên cứu về đặc tính làm việc của hệ thống trợ lực lái điện nói riêng.

1.2. Mục tiêu của đề tài

- Phân tích kết cấu của hệ thống lái trợ lực điện trên ô tô hiện đại

- Phân tích các yêu cầu đối với hệ thống lái của ô tô khi chuyển động ở tốc độ cao, khả năng đáp ứng yêu cầu đòi hỏi thay đổi tỷ số truyền của hệ thống lái trợ lực điện.

- Xây dựng được mô hình, mô phỏng nghiên cứu đặc tính làm việc của hệ thống lái trợ lực điện, có kể đến ảnh hưởng của sự biến dạng của lốp, vận tốc của ô tô, mômen tác

động lên vành tay lái trên máy tính bằng phần mềm Matlab&Simulink.

1.3. Phạm vi giới hạn của đề tài

Phạm vi nghiên cứu: Hệ thống lái trợ lực điện trên xe ô tô hiện đại (KIA Morning).

Xây dựng và mô phỏng số bằng phần mềm Matlab&Simulink.

MỤC LỤC

Hình 1.1 : Hệ thống lái 1 V
Hình 1.2: Biến dạng của lốp 4 V
Hình 1.3: Góc Caster và khoảng Caster 4 V
Hình 1.5: Sơ đồ cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực 6 V
Hình 1.6: Sơ đồ hệ thống lái trợ lực điên bố trí trên trục lái. 8 V
Hình 1.7: Sơ đồ tín hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực điện 9 V
Hình 2.1: Quan hệ của góc quay vô lăng và góc quay bánh xe dẫn hướng 11 V
Hình 2.2: Quan hệ giữa Ms và Ma ở các v khác nhau 12 V
Hình 2.3: Lực và mômen tác dụng lên bánh xe ô tô 14 V
Hình 2.4 : Lực và góc lệch bên của bánh xe dẫn hướng. 15 V
Hình 2.5: Góc caster và khoảng caster của bánh xe 16 V
Hình 2.6: Mô hình một vết của ô tô 17 V
Hình 2.7: Quan hệ động lực học của mô hình một vết 19 V
Hình 2.8: Các vị trí của tâm quay vòng tức thời 20 V
Hình 2.10: Quan hệ của mômen đánh lái với mômen trả lái về 25 V
Hình 3.1: Sơ đồ EPS kiểu column-type 27 VI
Hình 3.2: Sơ đồ EPS kiểu pinion-type 28 VI
Hình 3.3 : Sơ đồ EPS kiểu rack-type 29 VI
Hình 3.4: Cấu tạo động cơ điện một chiều. 30 VI
Hình 3.5: Đặc tính của động cơ điện một chiều 31 VI
Hình 3.6: Sơ đồ khối điều khiển motor điện của EPS 31 VI
Hình 3.7: Kết cấu cụm trợ lực điện 33 VI
Hình 3.8: Cấu tạo của cảm biến mômen 34 VI
Hình 3.9 : Cấu tạo roto. 35 VI
Hình 3.12: Mô hình tính toán hệ thống lái điện xe KIA 37 VI
Hình 4.1: Chương trình tính góc quay của trục lái 46 VI
Hình 4.2: Chương trình tính toán Jeq và Beq 47 VI
Hình 4.3: Chương trình mô phỏng tính góc quay của trục motor 47 VI
Hình 4.4: Chương trình tính toán góc quay của bánh xe dẫn hướng 48 VI
I

Hình 4.10: Chương trình tính toán góc xoay thân xe 49 VI
Hình 4.11: Chương trình tính toán góc lệch bên thân xe 50 VI
Hình 4.12: Chương trình tính toán góc lệch bên bánh xe 51 VI
Hình 4.13: Chương trình tính mômen trả lái về 51 VI
Hình 4.14: Đặc tính điều khiển của hệ thống lái trợ lực điện xe KIA 52 VI
Hình 4.15: Chương trình tính mômen trợ lực 52 VI
Hình 4.16: Quan hệ phụ thuộc của Msat với góc quay dẫn hướng 54 VI
Hình 4.17: Quan hệ phụ thuộc của Msat với vận tốc 55 VI
Hình 4.18: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc ô tô trong trường
hợp hệ thống lái có tỷ số truyền cố định 56 VII
Hình 4.19: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với hệ thống lái
có tỷ số truyền thay đổi 58 VII
Hình 4.20: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với hệ thống lái có
tỷ số truyền cố định 58 VII
Hình 4.21: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc của ô tô trong
trường hợp hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi. 59 VII
DANH MỤC ĐỒ THỊ, HÌNH VẼ VII
Hình 1.1 : Hệ thống lái 1 IX
Hình 1.2: Biến dạng của lốp 4 IX
Hình 1.3: Góc Caster và khoảng Caster 4 IX
Hình 1.5: Sơ đồ cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực 6 IX
Hình 1.6: Sơ đồ hệ thống lái trợ lực điên bố trí trên trục lái. 8 IX
Hình 1.7: Sơ đồ tín hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực điện 9 IX
Hình 2.1: Quan hệ của góc quay vô lăng và góc quay bánh xe dẫn hướng 11 IX
Hình 2.2: Quan hệ giữa Ms và Ma ở các v khác nhau 12 IX
Hình 2.3: Lực và mômen tác dụng lên bánh xe ô tô 14 IX
Hình 2.4 : Lực và góc lệch bên của bánh xe dẫn hướng. 15 IX
Hình 2.5: Góc caster và khoảng caster của bánh xe 16 IX
Hình 2.6: Mô hình một vết của ô tô 17 IX
Hình 2.7: Quan hệ động lực học của mô hình một vết 19 IX

Hình 2.8: Các vị trí của tâm quay vòng tức thời 20 IX
II
Hình 2.10: Quan hệ của mômen đánh lái với mômen trả lái về 25 IX
Hình 3.1: Sơ đồ EPS kiểu column-type 27 IX
Hình 3.2: Sơ đồ EPS kiểu pinion-type 28 IX
Hình 3.3 : Sơ đồ EPS kiểu rack-type 29 IX
Hình 3.4: Cấu tạo động cơ điện một chiều. 30 X
Hình 3.5: Đặc tính của động cơ điện một chiều 31 X
Hình 3.6: Sơ đồ khối điều khiển motor điện của EPS 31 X
Hình 3.7: Kết cấu cụm trợ lực điện 33 X
Hình 3.8: Cấu tạo của cảm biến mômen 34 X
Hình 3.9 : Cấu tạo roto. 35 X
Hình 3.12: Mô hình tính toán hệ thống lái điện xe KIA 37 X
Hình 4.1: Chương trình tính góc quay của trục lái 46 X
Hình 4.2: Chương trình tính toán Jeq và Beq 47 X
Hình 4.3: Chương trình mô phỏng tính góc quay của trục motor 47 X
Hình 4.4: Chương trình tính toán góc quay của bánh xe dẫn hướng 48 X
Hình 4.10: Chương trình tính toán góc xoay thân xe 49 X
Hình 4.11: Chương trình tính toán góc lệch bên thân xe 50 X
Hình 4.12: Chương trình tính toán góc lệch bên bánh xe 51 X
Hình 4.13: Chương trình tính mômen trả lái về 51 X
Hình 4.14: Đặc tính điều khiển của hệ thống lái trợ lực điện xe KIA 52 X
Hình 4.15: Chương trình tính mômen trợ lực 52 X
Hình 4.16: Quan hệ phụ thuộc của Msat với góc quay dẫn hướng 54 X
Hình 4.17: Quan hệ phụ thuộc của Msat với vận tốc 55 X
Hình 4.18: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc ô tô trong trường
hợp hệ thống lái có tỷ số truyền cố định 56 X
Hình 4.19: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với hệ thống lái
có tỷ số truyền thay đổi 58 X
Hình 4.20: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với hệ thống lái có

tỷ số truyền cố định 58 X
Hình 4.21: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc của ô tô trong
trường hợp hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi. 59 X
III
DANH MỤC KÍ HIỆU VIẾT TẮT XI
LỜI NÓI ĐẦU XII
PHẦN I: MỞ ĐẦU XIII
CHƯƠNG 2: YÊU CẦU THAY ĐỔI TỶ SỐ TRUYỀN 11
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN 27
30
31
IV
DANH MỤC BẢNG, BIỂU
DANH MỤC ĐỒ THỊ, HÌNH VẼ VIII
Hình 1.1 : Hệ thống lái 1 X
Hình 1.2: Biến dạng của lốp 4 X
Hình 1.3: Góc Caster và khoảng Caster 4 X
Hình 1.5: Sơ đồ cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực 6 X
Hình 1.6: Sơ đồ hệ thống lái trợ lực điên bố trí trên trục lái. 8 X
Hình 1.7: Sơ đồ tín hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực điện 9 X
Hình 2.1: Quan hệ của góc quay vô lăng và góc quay bánh xe dẫn hướng 11 X
Hình 2.2: Quan hệ giữa Ms và Ma ở các v khác nhau 12 X
Hình 2.3: Lực và mômen tác dụng lên bánh xe ô tô 14 X
Hình 2.4 : Lực và góc lệch bên của bánh xe dẫn hướng. 15 XI
Hình 2.5: Góc caster và khoảng caster của bánh xe 16 XI
Hình 2.6: Mô hình một vết của ô tô 17 XI
Hình 2.7: Quan hệ động lực học của mô hình một vết 19 XI
Hình 2.8: Các vị trí của tâm quay vòng tức thời 20 XI
Hình 2.10: Quan hệ của mômen đánh lái với mômen trả lái về 25 XI
Hình 3.1: Sơ đồ EPS kiểu column-type 27 XI

Hình 3.2: Sơ đồ EPS kiểu pinion-type 28 XI
Hình 3.3 : Sơ đồ EPS kiểu rack-type 29 XI
Hình 3.4: Cấu tạo động cơ điện một chiều. 30 XI
Hình 3.5: Đặc tính của động cơ điện một chiều 31 XI
Hình 3.6: Sơ đồ khối điều khiển motor điện của EPS 31 XI
Hình 3.7: Kết cấu cụm trợ lực điện 33 XI
Hình 3.8: Cấu tạo của cảm biến mômen 34 XI
Hình 3.9 : Cấu tạo roto. 35 XI
Hình 3.12: Mô hình tính toán hệ thống lái điện xe KIA 37 XI
Hình 4.1: Chương trình tính góc quay của trục lái 46 XI
Hình 4.2: Chương trình tính toán Jeq và Beq 47 XI
V
Hình 4.3: Chương trình mô phỏng tính góc quay của trục motor 47 XI
Hình 4.4: Chương trình tính toán góc quay của bánh xe dẫn hướng 48 XI
Hình 4.10: Chương trình tính toán góc xoay thân xe 49 XI
Hình 4.11: Chương trình tính toán góc lệch bên thân xe 50 XI
Hình 4.12: Chương trình tính toán góc lệch bên bánh xe 51 XI
Hình 4.13: Chương trình tính mômen trả lái về 51 XII
Hình 4.14: Đặc tính điều khiển của hệ thống lái trợ lực điện xe KIA 52 XII
Hình 4.15: Chương trình tính mômen trợ lực 52 XII
Hình 4.16: Quan hệ phụ thuộc của Msat với góc quay dẫn hướng 54 XII
Hình 4.17: Quan hệ phụ thuộc của Msat với vận tốc 55 XII
Hình 4.18: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc ô tô trong trường
hợp hệ thống lái có tỷ số truyền cố định 56 XII
Hình 4.19: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với hệ thống lái
có tỷ số truyền thay đổi 58 XII
Hình 4.20: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với hệ thống lái có
tỷ số truyền cố định 58 XII
Hình 4.21: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc của ô tô trong
trường hợp hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi. 59 XII

DANH MỤC KÍ HIỆU VIẾT TẮT XIII
LỜI NÓI ĐẦU XIV
PHẦN I: MỞ ĐẦU XV
1.1. Lý do chọn đề tài XV
1.2. Mục tiêu của đề tài XV
1.3. Phạm vi giới hạn của đề tài XV
1.4. Phương pháp nghiên cứu XV
1.5. Nội dung chính của đồ án XVI
Hình 1.1 : Hệ thống lái 1
Hình 1.2: Biến dạng của lốp 4
Hình 1.3: Góc Caster và khoảng Caster 4
Hình 1.5: Sơ đồ cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực 6
Hình 1.6: Sơ đồ hệ thống lái trợ lực điên bố trí trên trục lái 8
VI
Hình 1.7: Sơ đồ tín hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực điện 9
CHƯƠNG 2: YÊU CẦU THAY ĐỔI TỶ SỐ TRUYỀN 11
Hình 2.1: Quan hệ của góc quay vô lăng và góc quay bánh xe dẫn hướng
11
Hình 2.2: Quan hệ giữa Ms và Ma ở các v khác nhau 12
Hình 2.3: Lực và mômen tác dụng lên bánh xe ô tô 14
Hình 2.4 : Lực và góc lệch bên của bánh xe dẫn hướng 15
Hình 2.5: Góc caster và khoảng caster của bánh xe 16
Hình 2.6: Mô hình một vết của ô tô 17
Hình 2.7: Quan hệ động lực học của mô hình một vết 19
Hình 2.8: Các vị trí của tâm quay vòng tức thời 20
Hình 2.10: Quan hệ của mômen đánh lái với mômen trả lái về 25
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN 27
Hình 3.1: Sơ đồ EPS kiểu column-type 27
Hình 3.2: Sơ đồ EPS kiểu pinion-type 28
Hình 3.3 : Sơ đồ EPS kiểu rack-type 29

Bảng 3.1: Thông số kĩ thuật tham khảo của xe KIA MORNING 29
3.3. Đặc điểm kết cấu và nguyên lý làm việc của hệ thống lựa chọn 30
3.3.1. Động cơ điện một chiều 30
30
Hình 3.4: Cấu tạo động cơ điện một chiều 30
31
Hình 3.5: Đặc tính của động cơ điện một chiều 31
Hình 3.6: Sơ đồ khối điều khiển motor điện của EPS 31
Hình 3.7: Kết cấu cụm trợ lực điện 33
Hình 3.8: Cấu tạo của cảm biến mômen 34
Hình 3.9 : Cấu tạo roto 35
Hình 3.12: Mô hình tính toán hệ thống lái điện xe KIA 37
VII
Hình 4.1: Chương trình tính góc quay của trục lái 46
Hình 4.2: Chương trình tính toán Jeq và Beq 47
Hình 4.3: Chương trình mô phỏng tính góc quay của trục motor 47
Hình 4.4: Chương trình tính toán góc quay của bánh xe dẫn hướng 48
Hình 4.10: Chương trình tính toán góc xoay thân xe 49
Hình 4.11: Chương trình tính toán góc lệch bên thân xe 50
Hình 4.12: Chương trình tính toán góc lệch bên bánh xe 51
Hình 4.13: Chương trình tính mômen trả lái về 51
Hình 4.14: Đặc tính điều khiển của hệ thống lái trợ lực điện xe KIA 52
Hình 4.15: Chương trình tính mômen trợ lực 52
Hình 4.16: Quan hệ phụ thuộc của Msat với góc quay dẫn hướng 54
Hình 4.17: Quan hệ phụ thuộc của Msat với vận tốc 55
Hình 4.18: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc ô tô
trong trường hợp hệ thống lái có tỷ số truyền cố định 56
Hình 4.19: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc
với hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi 58
Hình 4.20: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với

hệ thống lái có tỷ số truyền cố định 58
Hình 4.21: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc
của ô tô trong trường hợp hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi 59
Bảng 4.2: Kết quả thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng phụ thuộc vận tốc 59
DANH MỤC ĐỒ THỊ, HÌNH VẼ
Hình 1.1 : Hệ thống lái 1 VI
Hình 1.2: Biến dạng của lốp 4 VI
Hình 1.3: Góc Caster và khoảng Caster 4 VI
Hình 1.5: Sơ đồ cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực 6 VI
Hình 1.6: Sơ đồ hệ thống lái trợ lực điên bố trí trên trục lái. 8 VI
VIII
Hình 1.7: Sơ đồ tín hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực điện 9 VII
Hình 2.1: Quan hệ của góc quay vô lăng và góc quay bánh xe dẫn hướng 11 VII
Hình 2.2: Quan hệ giữa Ms và Ma ở các v khác nhau 12 VII
Hình 2.3: Lực và mômen tác dụng lên bánh xe ô tô 14 VII
Hình 2.4 : Lực và góc lệch bên của bánh xe dẫn hướng. 15 VII
Hình 2.5: Góc caster và khoảng caster của bánh xe 16 VII
Hình 2.6: Mô hình một vết của ô tô 17 VII
Hình 2.7: Quan hệ động lực học của mô hình một vết 19 VII
Hình 2.8: Các vị trí của tâm quay vòng tức thời 20 VII
Hình 2.10: Quan hệ của mômen đánh lái với mômen trả lái về 25 VII
Hình 3.1: Sơ đồ EPS kiểu column-type 27 VII
Hình 3.2: Sơ đồ EPS kiểu pinion-type 28 VII
Hình 3.3 : Sơ đồ EPS kiểu rack-type 29 VII
Hình 3.4: Cấu tạo động cơ điện một chiều. 30 VII
Hình 3.5: Đặc tính của động cơ điện một chiều 31 VII
Hình 3.6: Sơ đồ khối điều khiển motor điện của EPS 31 VII
Hình 3.7: Kết cấu cụm trợ lực điện 33 VII
Hình 3.8: Cấu tạo của cảm biến mômen 34 VII
Hình 3.9 : Cấu tạo roto. 35 VII

Hình 3.12: Mô hình tính toán hệ thống lái điện xe KIA 37 VII
Hình 4.1: Chương trình tính góc quay của trục lái 46 VIII
Hình 4.2: Chương trình tính toán Jeq và Beq 47 VIII
Hình 4.3: Chương trình mô phỏng tính góc quay của trục motor 47 VIII
Hình 4.4: Chương trình tính toán góc quay của bánh xe dẫn hướng 48 VIII
Hình 4.10: Chương trình tính toán góc xoay thân xe 49 VIII
Hình 4.11: Chương trình tính toán góc lệch bên thân xe 50 VIII
Hình 4.12: Chương trình tính toán góc lệch bên bánh xe 51 VIII
Hình 4.13: Chương trình tính mômen trả lái về 51 VIII
Hình 4.14: Đặc tính điều khiển của hệ thống lái trợ lực điện xe KIA 52 VIII
Hình 4.15: Chương trình tính mômen trợ lực 52 VIII
IX
Hình 4.16: Quan hệ phụ thuộc của Msat với góc quay dẫn hướng 54 VIII
Hình 4.17: Quan hệ phụ thuộc của Msat với vận tốc 55 VIII
Hình 4.18: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc ô tô trong trường
hợp hệ thống lái có tỷ số truyền cố định 56 VIII
Hình 4.19: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với hệ thống lái
có tỷ số truyền thay đổi 58 VIII
Hình 4.20: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với hệ thống lái có
tỷ số truyền cố định 58 VIII
Hình 4.21: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc của ô tô trong
trường hợp hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi. 59 VIII
DANH MỤC ĐỒ THỊ, HÌNH VẼ VIII
DANH MỤC KÍ HIỆU VIẾT TẮT XIII
LỜI NÓI ĐẦU XIV
PHẦN I: MỞ ĐẦU XV
1.1. Lý do chọn đề tài XV
1.2. Mục tiêu của đề tài XV
1.3. Phạm vi giới hạn của đề tài XV
1.4. Phương pháp nghiên cứu XV

1.5. Nội dung chính của đồ án XVI
Hình 1.1 : Hệ thống lái 1
Hình 1.2: Biến dạng của lốp 4
Hình 1.3: Góc Caster và khoảng Caster 4
Hình 1.5: Sơ đồ cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực 6
Hình 1.6: Sơ đồ hệ thống lái trợ lực điên bố trí trên trục lái 8
Hình 1.7: Sơ đồ tín hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực điện 9
CHƯƠNG 2: YÊU CẦU THAY ĐỔI TỶ SỐ TRUYỀN 11
Hình 2.1: Quan hệ của góc quay vô lăng và góc quay bánh xe dẫn hướng
11
Hình 2.2: Quan hệ giữa Ms và Ma ở các v khác nhau 12
Hình 2.3: Lực và mômen tác dụng lên bánh xe ô tô 14
Hình 2.4 : Lực và góc lệch bên của bánh xe dẫn hướng 15
X
Hình 2.5: Góc caster và khoảng caster của bánh xe 16
Hình 2.6: Mô hình một vết của ô tô 17
Hình 2.7: Quan hệ động lực học của mô hình một vết 19
Hình 2.8: Các vị trí của tâm quay vòng tức thời 20
Hình 2.10: Quan hệ của mômen đánh lái với mômen trả lái về 25
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN 27
Hình 3.1: Sơ đồ EPS kiểu column-type 27
Hình 3.2: Sơ đồ EPS kiểu pinion-type 28
Hình 3.3 : Sơ đồ EPS kiểu rack-type 29
3.3. Đặc điểm kết cấu và nguyên lý làm việc của hệ thống lựa chọn 30
3.3.1. Động cơ điện một chiều 30
30
Hình 3.4: Cấu tạo động cơ điện một chiều 30
31
Hình 3.5: Đặc tính của động cơ điện một chiều 31
Hình 3.6: Sơ đồ khối điều khiển motor điện của EPS 31

Hình 3.7: Kết cấu cụm trợ lực điện 33
Hình 3.8: Cấu tạo của cảm biến mômen 34
Hình 3.9 : Cấu tạo roto 35
Hình 3.12: Mô hình tính toán hệ thống lái điện xe KIA 37
Hình 4.1: Chương trình tính góc quay của trục lái 46
Hình 4.2: Chương trình tính toán Jeq và Beq 47
Hình 4.3: Chương trình mô phỏng tính góc quay của trục motor 47
Hình 4.4: Chương trình tính toán góc quay của bánh xe dẫn hướng 48
Hình 4.10: Chương trình tính toán góc xoay thân xe 49
Hình 4.11: Chương trình tính toán góc lệch bên thân xe 50
Hình 4.12: Chương trình tính toán góc lệch bên bánh xe 51
Hình 4.13: Chương trình tính mômen trả lái về 51
XI
Hình 4.14: Đặc tính điều khiển của hệ thống lái trợ lực điện xe KIA 52
Hình 4.15: Chương trình tính mômen trợ lực 52
Hình 4.16: Quan hệ phụ thuộc của Msat với góc quay dẫn hướng 54
Hình 4.17: Quan hệ phụ thuộc của Msat với vận tốc 55
Hình 4.18: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc ô tô
trong trường hợp hệ thống lái có tỷ số truyền cố định 56
Hình 4.19: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc
với hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi 58
Hình 4.20: Sự thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc với
hệ thống lái có tỷ số truyền cố định 58
Hình 4.21: Sự thay đổi của góc quay bánh xe dẫn hướng khi tăng vận tốc
của ô tô trong trường hợp hệ thống lái có tỷ số truyền thay đổi 59

LINK ĐẶT MUA TÀI LIỆU ONLINE

LINK ĐẶT MUA TÀI LIỆU ONLINE 1

INBOX HỖ TRỢ MUA TÀI LIỆU (90 % GIÁ GỐC)

LINK 1 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)