TÀI LIỆU - Hướng dẫn vận hành và lập trình robot Kuka cơ bản (Full) | Cộng đồng Kỹ thuật cơ điện Việt Nam EBOOKBKMT

1. Cấu trúc và chức năng của một hệ thống Robot KuKa

1.1. Tổng quan

. Khái niệm về Robot

.Cánh tay Robot

.Bộ điều khiển Robot (KRC4)

.Tay cầm điều khiển Robot (SmartPAD)

.Chương trình điều khiển Robot

.An toàn khi vận hành Robot

1.2. Cơ bản về Robot

Robot là gì?

. Robot là từ xuất phát từ thuật ngữ Robota có nghĩa là làm việc chăm chỉ

. Theo nghành công nghiệp thì robot là một cỗ máy có thể tự do lập trình được

. Hệ thống robot cũng bao gồm bộ điều khiển, cơ cấu chấp hành, cáp kết nối và phần mềm.

NỘI DUNG:

1. Cấu trúc và chức năng của một hệ thống Robot KuKa................................................................... 1

1.1. Tổng quan.................................................................................................................................... 1

1.2. Cơ bản về Robot.......................................................................................................................... 1

1.3. Cánh tay robot............................................................................................................................. 2

1.4. Tủ điều khiển (KRC 4)............................................................................................................... 2

1.5. Tay cầm điều khiển (SmartPAD).............................................................................................. 4

1.5.1 Tổng quan SmartPAD........................................................................................................ 4

1.5.2 Kết nối/Ngắt kết nối SmartPAD........................................................................................ 5

1.5.3 Lựa chọn chế độ vận hành................................................................................................. 6

1.5.4 Cài đặt SmartPAD.............................................................................................................. 7

1.6. Ngôn ngữ lập trình Robot............................................................................................................... 9

2. Di chuyển Robot.................................................................................................................................. 9

2.1. Đọc hiểu tin nhắn trạng thái........................................................................................................... 9

2.2. Xác nhận tin nhắn.......................................................................................................................... 10

2.3 Di chuyển Robot.............................................................................................................................. 10

2.4. Hệ tọa độ trong robot.................................................................................................................... 12

2.5. Thực hành....................................................................................................................................... 12

3. Khởi động robot.................................................................................................................................... 13

3.1. Chế độ “Start-up”.......................................................................................................................... 13

3.2. Mastering robot.............................................................................................................................. 13

3.3. Tải trọng của Tool.......................................................................................................................... 15

3.4. Tải của thiết bị phụ trợ.................................................................................................................. 17

3.5. Tạo hệ tọa độ Tool cho robot........................................................................................................ 18

3.5.1 Tạo gốc hệ tọa độ (TCP).......................................................................................................... 18

3.5.2. Tạo chiều cho hệ tọa độ Tool.................................................................................................. 19

3.6. Tạo base cho robot......................................................................................................................... 22

3.7. Thực hành....................................................................................................................................... 24

4. Chạy chương trình Robot..................................................................................................................... 24

4.1. Chạy khởi tạo chương trình.......................................................................................................... 24

4.2. Chạy chương trình......................................................................................................................... 24

5. Làm việc với chương trình Robot........................................................................................................ 29

5.1. Cấu trúc chương trình Robot....................................................................................................... 29

5.2. Tạo mới chương trình Robot........................................................................................................ 30

5.4. Lưu trữ và khôi phục chương trình............................................................................................. 31

5.4.1 Lưu trữ...................................................................................................................................... 31

6. Lập trình chuyển động......................................................................................................................... 33

6.1. Chuyển động điểm tới điểm.......................................................................................................... 33

6.2. Chuyển động tuyến tính................................................................................................................ 35

6.3. Chuyển động tiệm cận................................................................................................................... 42

6.4. Chuyển động với 1 đường phức tạp (SPLINE)........................................................................... 44

6.4.1. Tạo CP SPLIN block trên SmartPAD................................................................................... 45

6.4.2. Tạo PTP SPLIN block trên SmartPAD................................................................................ 47

7. External Mode....................................................................................................................................... 48

7.1 External timing chart........................................................................................................................ 48

7.2. Parameter meaning......................................................................................................................... 49

7.3. Configuration................................................................................................................................... 49

7.4. Ví dụ.....

LINK 1 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 2 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)

LINK DOWNLOAD (TÀI LIỆU VIP MEMBER)