Nghiên cứu sử dụng cánh tay robot Mitsubishi vào đào tạo kỹ sư cơ điện tử ĐH Nha Trang


Việc nghiên cứu và tiến tới điều khiển, làm chủ các tay máy công nghiệp cũng như các máy móc hiện đại trong thời kỳ công nghiệp hóa hiện, hiện đại hóa như hiện nay là rất cần thiết và quan trọng để góp phần đưa đất nước phát triển hòa nhập với khu vực và thế giới. Chính vì lý do đó, em chọn đề tài: “Nghiên cứu, sử dụng cánh tay robot Mitsubishi vào đào tạo kỹ sư cơ điện tử - ĐH Nha Trang” làm đồ án tốt nghiệp cuối khóa. Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy cô trong khoa Cơ khí, bộ môn cơ điện tử và đặc biệt là Thầy hướng dẫn Th.S Vũ Thăng Long đã tận tình giúp đỡ em hoàn thành thành được đồ án này. Tuy nhiên do thời gian và trình độ có hạn nên sẽ không tránh khỏi sai sót, kính mong các thầy cô và các bạn đóng góp ý kiến để đồ án được hoàn thiện hơn. Em xin chân thành cảm ơn.


NỘI DUNG:

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ CÁNH TAY ROBOT , TAY
MÁY CÔNG NGHIỆP. ..................................................................................... 10
. Sơ lược quá trình hình thành và phát triển của robot công nghiệp
. Các thông số và định nghĩa về robot công nghiệp.......................... 14
1.2.1. Định nghĩa robot công nghiệp ......................................................... 14
1.2.2. Các thông số cơ bản của cánh tay robot ......................................... 15
1.2.2.1. Bậc tự do của robot (DOF : Degrees Of Freedom) .................. 15
1.2.2.2. Hệ tọa độ(Coordinate frames) ................................................... 17
1.2.2.3. Trường công tác của robot(Workspace or Range of motion) . 18
1.2.2.4. Tải trọng ..................................................................................... 19
1.2.2.5. Tầm với ....................................................................................... 20
1.2.2.6. Độ phân giải không gian ........................................................... 20
1.2.2.7. Độ chính xác ............................................................................. 20
1.2.2.8. Độ lặp lại ................................................................................... 20
1.2.2.9. Độ nhún ...................................................................................... 20
1.3. Phân loại robot........................................................................................ 20
1.3.1. Robot công nghiệp ............................................................................. 20
1.3.2. Robot di động (Mobile Robot) .......................................................... 23
1.4. Một số ứng dụng của cánh tay robot trong cuộc sống hiện nay........ 24
GIỚI THIỆU CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ CỦA
CHƯƠNG 2: MITSUBISHI...................................................................................................... 29
2.1. Cơ cấu chấp hành của cánh tay robot RV-2AJ ................................... 30
2.1.1. Thông số kỹ thuật và cấu tạo chung của cánh tay Robot Mitsubishi
RV-2AJ ......................................................................................................... 30
2.1.2. Thành phần của tay máy .................................................................. 36
2.1.3. Thiết bị điều khiển ............................................................................ 39
2.1.4 Đầu vào ra trên Robot ....................................................................... 46
2.1.5 Hướng dẫn lập trình bằng bộ Teaching Pendant (T/B) ................... 47
2.2. Ngôn ngữ dùng để lập trình cho cánh tay robot MELFA-BASIC IV 49
2.2.1. Thiết lập các thông số giao tiếp với máy tính .................................. 49
2.2.2. Tập lệnh của ngôn ngữ MELFA-BASIC IV ................................... 50
2.2.3 Một số lỗi thường gặp khi giao tiếp với cánh tay robot .................... 53
CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ VÀ XỬ LÝ ẢNH
3.1.1. Cơ bản về Matlab .............................................................................. 55
3.1.2. Khởi động Matlab ............................................................................. 55
3.1.3. Phép toán với vector và ma trận trong Matlab ............................... 56
3.1.4. Matlab guide .................................................................................... 58
3.1.4.1. Khởi động giao diện GUI........................................................... 58
3.1.4.2. Cửa số GUI hiện ra.................................................................... 60
3.1.4.3. Thay đổi thuộc tính điều khiển.................................................. 61
3.1.5. Cơ bản về ảnh và các hàm xử lý ảnh trong Mtalab ....................... 63
3.1.5.1. Các kiểu ảnh trong matlab ........................................................ 63
3.1.5.2. Các hàm xử lý cơ bản trong matlab .......................................... 66
3.1.6. Phân tích thành phần chính PCA.................................................... 67
3.1.6.1. Sơ lược về phân tích thành phần chính PCA ........................... 67
3.1.6.2. Thuật toán phân tích thành phần chính PCA .......................... 67
3.2. THIẾT KẾ CƠ KHÍ............................................................................... 69
3.2.1. Thiết kế băng tải ............................................................................... 69
3.2.2. Chọn thiết bị dẫn động và phương pháp truyền động ..................... 72
3.2.2.1. Thiết bị dẫn động ....................................................................... 72
3.2.2.2. Phương pháp truyền động ......................................................... 73
3.2.3. Cảm biến phát hiện khay đựng sản phẩm ........................................ 76
3.2.4. Chế tạo các khối sản phẩm và khay đựng sản phẩm ...................... 77
3.2.4.1. Chế tạo các khối sản phẩm........................................................ 77
3.2.4.2. Chế tạo các khay đựng sản phẩm ............................................. 78
3.2.4.3. Chế tạo các tấm sàn để gá băng tải, làm kho chứa các khối sản
phẩm và khay đựng .................................................................................. 79
3.3. MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ TRUYỀN THÔNG .................................. 81
3.4. LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ............................................ 86
CHƯƠNG 4: ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ ĐỂ KHOAN
MẠCH IN (PCB)………………………………..……………………………88
4.1. Các công đoạn chế tạo mạch in ............................................................. 89
4.1.1. Thiết kế và vẽ mạch in ....................................................................... 89
4.1.2. In và ủi mạch lên board đồng....................................................... 90
4.1.3. Kiểm tra lại và rửa mạch ................................................................... 92
4.1.4. Khoan mạch in, lắp linh kiện, hàn linh kiện và kiểm tra ............... 93
4.2. Lưu đồ giải thuật chương trình khoan mạch in ................................ 102
CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ.................... 103
5.1. Cánh tay robot dùng XLA phát hiện và xử lý sản phẩm lỗi ............ 104
5.1.1. Thu nhận ảnh vào bằng Matlab..................................................... 104
5.1.2. Tạo cơ sở dữ liệu các ảnh đầu vào................................................. 108
5.1.3. So sánh ảnh và truyền thông.......................................................... 108
5.1.4. Thoát chương trình......................................................................... 108
5.2. Cánh tay robot khoan mạch in............................................................ 109
5.2.1. Vẽ mạch in dùng để khoan............................................................. 109
5.2.2. Lắp và cố định mạch in vào sàn gỗ, chọn chương trình khoan ... 109
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT. ......................................................... 111
6.1. Kết luận ................................................................................................ 112
6.2. Đề xuất .................................................................................................. 112

LINK DOWNLOAD
M_tả

No comments: