Nghiên cứu giới hạn ổn định lật ngang của đoàn xe sơ mi rơ mooc khi quay vòng

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu khoa học của riêng tôi dưới sự hướng dẫn của TS. Dương Ngọc Khánh và PGS.TS. Võ Văn Hường. Các kết quả nghiên cứu được trình bày trong luận án là trung thực, khách quan và chưa từng được bảo vệ ở bất kỳ học vị nào. Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện luận án đã được cảm ơn, các thông tin trích dẫn trong luận án đều được chỉ rõ nguồn gốc.

NỘI DUNG:

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ...................................................................................... 5
1.1. Xu thế phát triển và vấn đề mất ổn định ĐXSMRM ........................................... 5
1.1.1. Xu thế phát triển ĐXSMRM ............................................................................ 5
1.1.2. Phân loại mất ổn định ĐXSMRM .................................................................... 8
1.2. Những nghiên cứu liên quan đến luận án .......................................................... 12
1.2.1. Những nghiên cứu trên thế giới về mô hình ĐXSMRM ................................ 12
1.2.2. Những nghiên cứu trên thế giới về mất ổn định lật ngang ĐXSMRM .......... 13
1.2.3. Những nghiên cứu trên thế giới về cảnh báo và điều khiển chống lật ngang 23
1.2.4. Những nghiên cứu trong nước ........................................................................ 24
1.3. Lựa chọn chỉ tiêu, thông số đánh giá mất ổn định lật ngang ĐXSMRM .......... 25
1.4. Mục tiêu, đối tượng, phương pháp và phạm vi nghiên cứu .......................... 27
1.4.1. Mục tiêu nghiên cứu ....................................................................................... 27
1.4.2. Đối tượng nghiên cứu ..................................................................................... 28
1.4.3. Phương pháp nghiên cứu ................................................................................ 28
1.4.4. Phạm vi nghiên cứu ........................................................................................ 29
1.4.5. Nội dung luận án ............................................................................................ 29
1.5. Kết luận chương 1 ............................................................................................. 29
CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC KHÔNG GIAN XÁC
ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC .................. 31
2.1. Mô hình động lực học ĐXSMRM ..................................................................... 31
2.1.1. Phân tích cấu trúc và các giả thiết xây dựng mô hình .................................... 31
2.1.2. Phương trình động lực học các khối lượng được treo .................................... 38
2.1.3. Phương trình động lực học các cầu xe ........................................................... 44
2.1.4. Phương trình động lực học các bánh xe ......................................................... 46
2.2. Xác định lực tương tác bánh xe-mặt đường ...................................................... 48
2.3. Xác định lực và mô men liên kết của hệ thống treo .......................................... 50
2.3.1. Các lực liên kết phương thẳng đứng............................................................... 50
2.3.2. Các lực liên kết theo phương dọc ................................................................... 54
2.3.3. Các lực liên kết theo phương ngang và mô men thanh ổn định ..................... 54
2.4. Xác định liên kết tại khớp nối ........................................................................... 56
2.5. Xác định các lực cản khí động .......................................................................... 59
2.6. Điều kiện đầu của các phương trình vi phân ..................................................... 60
2.7. Cấu trúc mô hình động lực học đoàn xe sơ mi rơ moóc ................................... 61
2.8. Kết luận chương 2 ............................................................................................. 62
CHƯƠNG 3. KHẢO SÁT XÁC ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE
SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG .................................................................. 63
3.1. Mô tả điều kiện đầu vào và các chỉ tiêu đánh giá.............................................. 63
3.1.1. Mô tả điều kiện đầu vào ................................................................................. 63
3.1.2. Các chỉ tiêu, thông số được sử dụng để đánh giá ........................................... 66
3.2. Khảo sát ảnh hưởng của chiều cao trọng tâm đến mất ổn định lật ngang
ĐXSMRM ................................................................................................................ 67
3.3. Khảo sát ảnh hưởng của vận tốc xe đến mất ổn định lật ngang ĐXSMRM ..... 73
3.4. Khảo sát ảnh hưởng của góc lái đến mất ổn định lật ngang ĐXSMRM ........... 76
3.5. Đề xuất phương pháp xác định ngưỡng mất ổn định lật ngang và ngưỡng an
toàn của ĐXSMRM khi quay vòng .......................................................................... 82
3.5.1. Phương pháp xác định ngưỡng mất ổn định lật ngang của ĐXSMRM khi quay
vòng .......................................................................................................................... 82
3.5.2. Phương pháp xác định ngưỡng chuyển động an toàn của ĐXSMRM khi quay
vòng .......................................................................................................................... 90
3.6. Kết luận chương 3 ............................................................................................. 97
CHƯƠNG 4. NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM...................................................... 98
4.1. Mục đích, đối tượng và các thông số thí nghiệm .............................................. 99
4.1.1. Mục đích thí nghiệm ....................................................................................... 99
4.1.2. Đối tượng thí nghiệm ..................................................................................... 99
4.1.3. Các thông số thí nghiệm ................................................................................. 99
4.2. Thiết bị thí nghiệm .......................................................................................... 100
4.2.1. Cảm biến 6 bậc tự do MPU 6050 ................................................................. 101
4.2.2. Cảm biến SHARP Rotary Encoder............................................................... 101
4.2.3. Bộ xử lý tín hiệu ........................................................................................... 103
4.2.4. Sơ đồ thí nghiệm........................................................................................... 104
4.3. Các phương án thí nghiệm............................................................................... 104
4.3.1. Mô tả thí nghiệm .......................................................................................... 104
4.3.2. Các phương án thí nghiệm............................................................................ 105
4.4. Kết quả thí nghiệm và so sánh với mô phỏng ................................................. 106
4.4.1. Kết quả thí nghiệm ....................................................................................... 106
4.4.2. So sánh kết quả thí nghiệm với kết quả mô phỏng....................................... 111
KẾT LUẬN ............................................................................................................ 119
TÀI LIỆU THAM KHẢO ...................................................................................... 121
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN ................. 127

LINK DOWNLOAD