SÁCH - Cơ sở robot công nghiệp - Fundamentals of Industrial Robots (Nguyễn Văn Khang & Chu Anh Mỳ) Full
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa và hiện đại hóa đất nước, ngành Điều khiển học và Tự động hóa có một vai trò quan trọng. Các robot công nghiệp, robot song song, robot dáng người, mobil robot,... có một vị trí đặc biệt trong tự động hóa các quá trình sản xuất cũng như trong dịch vụ và giải trí. Trong giáo trình này tác giả giới hạn chỉ trình bày một số vấn đề cơ bản của robot công nghiệp.
Mục tiêu ứng dụng của robot công nghiệp trong sản xuất là nhằm nâng cao năng suất của các dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động,...
Để phục vụ cho việc giảng dạy và học tập môn học Robot công nghiệp, các cán bộ giảng dạy trẻ và sinh viên rất cần có một tài liệu viết tương đối dễ hiếu, chính xác về phương diện khoa học và tiếp cận với cách trình bày hiện đại. Vì vậy, các tác giả biên soạn cuốn sách này để trình bày một số vấn đề cơ bản của robot dạng chuỗi. Robot dạng chuỗi là loại robot gặp phổ biến và đơn giản nhất.
Cuốn sách này là tài liệu học tập cần thiết cho sinh viên các trường đại học nghiên cứu, đại học ứng dụng và cao đẳng kỹ thuật. Đồng thời cũng là tài liệu tham khảo bổ ích cho các kỹ sư quan tâm đến lĩnh vực robot học (Robotics) .
NỘI DUNG:
Cuốn “Cơ sở robot công nghiệp” gồm 9 chương:
Chương 1: Mở đầu
Chương 2: Cơ sở động học và động lực học vật rắn
Chương 3: Động học thuận robot công nghiệp
Chương 4: Động học ngược robot công nghiệp
Chương 5: Động lực học robot công nghiệp
Chương 6: Lập trình quỹ đạo
Chương 7: Điều khiển robot
Chương 8: Hệ thống điều khiển robot
Chương 9: Cơ sở thiết kế robot
Chương 1. MỞ ĐẦU
§1. LỊCH SỬ ROBOT HỌC (ROBOTICS)
§2. CÁC ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT VÀ ROBOT HỌC (ROBOTICS)
§3. TỔNG QUAN VỀ KỸ THUẬT ROBOT CÔNG NGHỆP
§4. XU HƯỚNG PHÁT TRIỀN CỦA ROBOT CÔNG NGHỆP
Chương 2. CƠ SỞ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN
§1. XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN
§2. VẬN TỐC GÓC VÀ GIA TỐC GÓC CỦA VẬT RẮN
§3. CÔNG THỨC CỘNG VẬN TỐC GÓC VÀ CÔNG THỨC CỘNG GIA TỐC GÓC
§4. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC, GIA TỐC MỘT ĐIỂM BẤT KỲ THUỘC VẬT RẮN
§5. ĐỘNG LƯỢNG, MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN
Chương 3. ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT CÔNG NGHIỆP
§1. CÁC TOẠ ĐỘ THUẦN NHẤT VÀ PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT
§2. PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN DENAVIT-HARTENBERG
§3. PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN DENAVIT-HARTENBERGCRAIG
Chương 4. ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT CÔNG NGHIỆP
§1. THIẾT LẬP BÀI TOÁN
§2. CÁC PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
§3. CÁC PHƯƠNG PHÁP SỐ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Chương 5. ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP
§1. PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE LOẠI 2 CỦA ROBOT CÔNG NGHỆP
§2. DẠNG MA TRẬN CỦA PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE LOẠI 2 CỦA ROBOT DẠNG CHUỖI
§3. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA MỘT SỐ MÔ HÌNH ROBOT ĐƠN GIẢN BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN
§4. MỘT SỐ TÍNH CHẤT QUAN TRỌNG CỦA MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC
§5. ĐỘNG LỰC HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT
§6. TĨNH HỌC ROBOT DẠNG CHUỖI
Chương 6. LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG
§1. THIẾT LẬP BÀI TOÁN
§2. LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO ĐỘNG HỌC
§3. LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO TỐI ƯU VÀ ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC
Chương 7. ĐIỀU KHIỂN ROBOT
§1. MỞ ĐẦU VỀ ĐIỀU KHIÊN ROBOT
§2. ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN LỰC CÁC HỆ TUYẾN TÍNH MỘT BẬC TỰ DO HỆ SỐ HẰNG SỐ
§3. LÝ THUYẾT ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG
§4. ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁC HỆ ROBOT PHI TUYẾN
§5. ĐIỀU KHIÊN HỖN HỢP CHUYỂN ĐỘNG/LỰC CÁC HỆ ROBOT PHI TUYẾN
Chương 8. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT
§1. KHÁI QUÁT
§2. TỔNG QUAN VỀ VI ĐIỀU KHIỂN
§3. KHUẾCH ĐẠI CÔNG SUẤT
Chương 9. CƠ SỞ THIẾT KẾ ROBOT
§1. GIỚI THỆU
§2. CÁC NGUYÊN TẮC KỸ THUẬT HỆ THỐNG ROBOT
§3. THIẾT KẾ VÀ LỰA CHỌN CƠ CẤU ROBOT
§4. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ DẪN ĐỘNG
Phụ lục: BỔ TÚC MỘT SỐ KIẾN THỨC VỀ TOÁN
§1. MA TRẬN VÀ CÁC PHÉP TÍNH ĐẠI SỐ MA TRẬN
§2. VECTƠ HÌNH HỌC TRONG KHÔNG GIAN BA CHIỀU
§3. VECTƠ ĐẠI SỐ TRONG KHÔNG GIAN BA CHIỀU
§4. ĐẠO HÀM RIÊNG THEO BIẾN VECTƠ CỦA HÀM MA TRẬN
§5. HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐẠI SỐ TUYẾN TÍNH KHI SỐ PHƯƠNG TRÌNH NHỎ HƠN SỐ ẨN
§6. MỘT SỐ CÔNG THỨC LƯỢNG GIÁC HAY SỬ DỤNG
TÀI LIỆU THAM KHẢO
A. Tài liệu chính
B. Tài liệu đọc thêm
Tác giả cố gắng trình bày những vấn đề cơ bản của Robot công nghiệp theo quan điểm hiện đại, cố gắng đảm bảo tính sư phạm và yêu cầu chất lượng của một giáo trình bậc Đại học. Trong cuốn giáo trình này tác giả đưa vào nhiều thí dụ để sinh viên có điều kiện hiểu rõ hơn các vấn đề lý thuyết và tạo thuận tiện cho các áp dụng trong công nghiệp. Để học tốt môn này người học cần biết sử dụng với mức độ sơ lược các phần mềm đa năng MAPLE hoặc MATLAB.
Cuốn sách này là tài liệu học tập cần thiết cho sinh viên các trường đại học và cao đẳng kỹ thuật, đồng thời cũng là tài liệu tham khảo bổ ích cho kỹ sư quan tâm đến lĩnh vực robot học.
LINK ĐẶT MUA SÁCH ONLINE
ĐẶT MUA SÁCH CƠ SỞ ROBOT CÔNG NGHIỆP NGAY TẠI ĐÂY > > >
LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)
LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)
LINK DOWNLOAD - BẢN 2011 (TÀI LIỆU VIP MEMBER)
LINK DOWNLOAD - BẢN 2023 (UPDATING...)
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa và hiện đại hóa đất nước, ngành Điều khiển học và Tự động hóa có một vai trò quan trọng. Các robot công nghiệp, robot song song, robot dáng người, mobil robot,... có một vị trí đặc biệt trong tự động hóa các quá trình sản xuất cũng như trong dịch vụ và giải trí. Trong giáo trình này tác giả giới hạn chỉ trình bày một số vấn đề cơ bản của robot công nghiệp.
Mục tiêu ứng dụng của robot công nghiệp trong sản xuất là nhằm nâng cao năng suất của các dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động,...
Để phục vụ cho việc giảng dạy và học tập môn học Robot công nghiệp, các cán bộ giảng dạy trẻ và sinh viên rất cần có một tài liệu viết tương đối dễ hiếu, chính xác về phương diện khoa học và tiếp cận với cách trình bày hiện đại. Vì vậy, các tác giả biên soạn cuốn sách này để trình bày một số vấn đề cơ bản của robot dạng chuỗi. Robot dạng chuỗi là loại robot gặp phổ biến và đơn giản nhất.
Cuốn sách này là tài liệu học tập cần thiết cho sinh viên các trường đại học nghiên cứu, đại học ứng dụng và cao đẳng kỹ thuật. Đồng thời cũng là tài liệu tham khảo bổ ích cho các kỹ sư quan tâm đến lĩnh vực robot học (Robotics) .
NỘI DUNG:
Cuốn “Cơ sở robot công nghiệp” gồm 9 chương:
Chương 1: Mở đầu
Chương 2: Cơ sở động học và động lực học vật rắn
Chương 3: Động học thuận robot công nghiệp
Chương 4: Động học ngược robot công nghiệp
Chương 5: Động lực học robot công nghiệp
Chương 6: Lập trình quỹ đạo
Chương 7: Điều khiển robot
Chương 8: Hệ thống điều khiển robot
Chương 9: Cơ sở thiết kế robot
Chương 1. MỞ ĐẦU
§1. LỊCH SỬ ROBOT HỌC (ROBOTICS)
§2. CÁC ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT VÀ ROBOT HỌC (ROBOTICS)
§3. TỔNG QUAN VỀ KỸ THUẬT ROBOT CÔNG NGHỆP
§4. XU HƯỚNG PHÁT TRIỀN CỦA ROBOT CÔNG NGHỆP
Chương 2. CƠ SỞ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN
§1. XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN
§2. VẬN TỐC GÓC VÀ GIA TỐC GÓC CỦA VẬT RẮN
§3. CÔNG THỨC CỘNG VẬN TỐC GÓC VÀ CÔNG THỨC CỘNG GIA TỐC GÓC
§4. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC, GIA TỐC MỘT ĐIỂM BẤT KỲ THUỘC VẬT RẮN
§5. ĐỘNG LƯỢNG, MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN
Chương 3. ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT CÔNG NGHIỆP
§1. CÁC TOẠ ĐỘ THUẦN NHẤT VÀ PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT
§2. PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN DENAVIT-HARTENBERG
§3. PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN DENAVIT-HARTENBERGCRAIG
Chương 4. ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT CÔNG NGHIỆP
§1. THIẾT LẬP BÀI TOÁN
§2. CÁC PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
§3. CÁC PHƯƠNG PHÁP SỐ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Chương 5. ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP
§1. PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE LOẠI 2 CỦA ROBOT CÔNG NGHỆP
§2. DẠNG MA TRẬN CỦA PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE LOẠI 2 CỦA ROBOT DẠNG CHUỖI
§3. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA MỘT SỐ MÔ HÌNH ROBOT ĐƠN GIẢN BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN
§4. MỘT SỐ TÍNH CHẤT QUAN TRỌNG CỦA MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC
§5. ĐỘNG LỰC HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT
§6. TĨNH HỌC ROBOT DẠNG CHUỖI
Chương 6. LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG
§1. THIẾT LẬP BÀI TOÁN
§2. LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO ĐỘNG HỌC
§3. LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO TỐI ƯU VÀ ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC
Chương 7. ĐIỀU KHIỂN ROBOT
§1. MỞ ĐẦU VỀ ĐIỀU KHIÊN ROBOT
§2. ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN LỰC CÁC HỆ TUYẾN TÍNH MỘT BẬC TỰ DO HỆ SỐ HẰNG SỐ
§3. LÝ THUYẾT ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG
§4. ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁC HỆ ROBOT PHI TUYẾN
§5. ĐIỀU KHIÊN HỖN HỢP CHUYỂN ĐỘNG/LỰC CÁC HỆ ROBOT PHI TUYẾN
Chương 8. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT
§1. KHÁI QUÁT
§2. TỔNG QUAN VỀ VI ĐIỀU KHIỂN
§3. KHUẾCH ĐẠI CÔNG SUẤT
Chương 9. CƠ SỞ THIẾT KẾ ROBOT
§1. GIỚI THỆU
§2. CÁC NGUYÊN TẮC KỸ THUẬT HỆ THỐNG ROBOT
§3. THIẾT KẾ VÀ LỰA CHỌN CƠ CẤU ROBOT
§4. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ DẪN ĐỘNG
Phụ lục: BỔ TÚC MỘT SỐ KIẾN THỨC VỀ TOÁN
§1. MA TRẬN VÀ CÁC PHÉP TÍNH ĐẠI SỐ MA TRẬN
§2. VECTƠ HÌNH HỌC TRONG KHÔNG GIAN BA CHIỀU
§3. VECTƠ ĐẠI SỐ TRONG KHÔNG GIAN BA CHIỀU
§4. ĐẠO HÀM RIÊNG THEO BIẾN VECTƠ CỦA HÀM MA TRẬN
§5. HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐẠI SỐ TUYẾN TÍNH KHI SỐ PHƯƠNG TRÌNH NHỎ HƠN SỐ ẨN
§6. MỘT SỐ CÔNG THỨC LƯỢNG GIÁC HAY SỬ DỤNG
TÀI LIỆU THAM KHẢO
A. Tài liệu chính
B. Tài liệu đọc thêm
Tác giả cố gắng trình bày những vấn đề cơ bản của Robot công nghiệp theo quan điểm hiện đại, cố gắng đảm bảo tính sư phạm và yêu cầu chất lượng của một giáo trình bậc Đại học. Trong cuốn giáo trình này tác giả đưa vào nhiều thí dụ để sinh viên có điều kiện hiểu rõ hơn các vấn đề lý thuyết và tạo thuận tiện cho các áp dụng trong công nghiệp. Để học tốt môn này người học cần biết sử dụng với mức độ sơ lược các phần mềm đa năng MAPLE hoặc MATLAB.
Cuốn sách này là tài liệu học tập cần thiết cho sinh viên các trường đại học và cao đẳng kỹ thuật, đồng thời cũng là tài liệu tham khảo bổ ích cho kỹ sư quan tâm đến lĩnh vực robot học.
LINK ĐẶT MUA SÁCH ONLINE
ĐẶT MUA SÁCH CƠ SỞ ROBOT CÔNG NGHIỆP NGAY TẠI ĐÂY > > >
LINK 3 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)
LINK 4 - TÌM KIẾM SÁCH/TÀI LIỆU ONLINE (GIÁ ƯU ĐÃI NHẤT)
LINK DOWNLOAD - BẢN 2011 (TÀI LIỆU VIP MEMBER)
LINK DOWNLOAD - BẢN 2023 (UPDATING...)
Không có nhận xét nào: