THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR VÀ LQG CHO ĐỘNG CƠ DC



Lĩnh vực điều khiển tự động ngày càng phát triển, đặc biệt là điều khiển chính xác, đã trở thành một phần không thể thiếu của nền công nghiệp hiện đại. Phần lớn các loại máy móc, thiết bị dân dụng hay trong công nghiệp sử dụng động cơ điện, tự động cơ điện trong các máy công cụ, máy CNC, các cánh tay robot,... đến trong những thiết bị gia dụng như máy giặt, điều hòa, máy hút bụi, ngay cả trong máy vi tính. Những thiết bị như vậy yêu cầu độ chính xác cao, tiết kiệm năng lượng, tuổi thọ và chu kì bảo dưỡng dài. Một trong những yêu cầu cần được đáp ứng để đạt những chỉ tiêu trên đây là điều khiển được tốc độ động cơ điện một cách ổn định, đáp ứng nhanh, vận hành trơn tru khi xác lập và khi thay đổi trạng thái.

Động cơ điện một chiều (DC) là một trong các thiết bị được sử dụng rộng rãi trong sản xuất và đời sống. Đã có nhiều bộ điều khiển tốc độ động cơ được chế tạo, cũng như nhiều phương pháp điều khiển hiện đại đã và đang được nghiên cứu nhằm ngày càng nâng cao chất lượng cho các bộ điều khiển này.

Việc ứng dụng những thuật toán kinh điển vào vấn đề điều khiển tốc độ động cơ đã đạt được nhiều kết quả khả quan. Ví dụ như sử dụng bộ điều khiển LQR, LQG cho kết quả tốt ở một số đối tượng động cơ. Tuy nhiên, với các thuật toán, phương pháp kinh điển, ta phải biết chính xác về đối tượng, hoặc mô hình hóa tương đối chi tiết đối tượng. Một điểm nữa là trong quá trình vận hành, nếu như đối tượng thay đổi thì hệ thống có thể mất ổn định hoặc chất lượng điều khiển không còn đáp ứng được yêu cầu. Do đó, auto-tuning là một trong những hướng đi khả quan của điều khiển tự động.


NỘI DUNG:


CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU...........................................................................1

1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ...................................................................................1

1.2. HƯỚNG GIẢI QUYẾT.......................................................................2

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN LÝ THUYẾT.........................................................3

2.1 Bộ điều khiển LQR........................................................................3

2.1.1 Mô hình toán học động cơ dc....................................................3

2.1.2 Thiết kế bộ điều khiển LQR.......................................................4

2.2 Bộ lọc Kalman...............................................................................6

2.3 Thiết kế bộ điều khiển bám theo tín hiệu đặt...............................6

2.4 Bộ điều khiển LQG........................................................................8

CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG...........................................................................9

3.1. Bộ điều khiển LQR..........................................................................9

3.2. Bộ điều khiển LQG.



LINK DOWNLOAD (FILE WORD)


LINK DOWNLOAD (FILE PDF)



Lĩnh vực điều khiển tự động ngày càng phát triển, đặc biệt là điều khiển chính xác, đã trở thành một phần không thể thiếu của nền công nghiệp hiện đại. Phần lớn các loại máy móc, thiết bị dân dụng hay trong công nghiệp sử dụng động cơ điện, tự động cơ điện trong các máy công cụ, máy CNC, các cánh tay robot,... đến trong những thiết bị gia dụng như máy giặt, điều hòa, máy hút bụi, ngay cả trong máy vi tính. Những thiết bị như vậy yêu cầu độ chính xác cao, tiết kiệm năng lượng, tuổi thọ và chu kì bảo dưỡng dài. Một trong những yêu cầu cần được đáp ứng để đạt những chỉ tiêu trên đây là điều khiển được tốc độ động cơ điện một cách ổn định, đáp ứng nhanh, vận hành trơn tru khi xác lập và khi thay đổi trạng thái.

Động cơ điện một chiều (DC) là một trong các thiết bị được sử dụng rộng rãi trong sản xuất và đời sống. Đã có nhiều bộ điều khiển tốc độ động cơ được chế tạo, cũng như nhiều phương pháp điều khiển hiện đại đã và đang được nghiên cứu nhằm ngày càng nâng cao chất lượng cho các bộ điều khiển này.

Việc ứng dụng những thuật toán kinh điển vào vấn đề điều khiển tốc độ động cơ đã đạt được nhiều kết quả khả quan. Ví dụ như sử dụng bộ điều khiển LQR, LQG cho kết quả tốt ở một số đối tượng động cơ. Tuy nhiên, với các thuật toán, phương pháp kinh điển, ta phải biết chính xác về đối tượng, hoặc mô hình hóa tương đối chi tiết đối tượng. Một điểm nữa là trong quá trình vận hành, nếu như đối tượng thay đổi thì hệ thống có thể mất ổn định hoặc chất lượng điều khiển không còn đáp ứng được yêu cầu. Do đó, auto-tuning là một trong những hướng đi khả quan của điều khiển tự động.


NỘI DUNG:


CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU...........................................................................1

1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ...................................................................................1

1.2. HƯỚNG GIẢI QUYẾT.......................................................................2

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN LÝ THUYẾT.........................................................3

2.1 Bộ điều khiển LQR........................................................................3

2.1.1 Mô hình toán học động cơ dc....................................................3

2.1.2 Thiết kế bộ điều khiển LQR.......................................................4

2.2 Bộ lọc Kalman...............................................................................6

2.3 Thiết kế bộ điều khiển bám theo tín hiệu đặt...............................6

2.4 Bộ điều khiển LQG........................................................................8

CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG...........................................................................9

3.1. Bộ điều khiển LQR..........................................................................9

3.2. Bộ điều khiển LQG.



LINK DOWNLOAD (FILE WORD)


LINK DOWNLOAD (FILE PDF)

M_tả
M_tả

Không có nhận xét nào: